Laberinto

ROBOT RASTREADOR “FISGÓN”
Grupo: Albatera
Tutores: Ángel Grediaga Olivo, Pablo Baeza Nadal

Juan Miguel Arronis Pastor
jmap2@eresmas.com Tel: 96 543 91 46

Resumen
El microbot “FISGÓN” ha sido pensado y diseñado
para participar en la prueba de laberinto. La estructura de
este móvil va montada sobre una base cuadrada de metra
quilato cuyas dimensiones son 13x13cm y donde conposterioridad se puede superponer una circular de 20cm
de diámetro. En su parte inferior va alojado el sistema
motriz compuesto por dos servomotores de continua de la
casa HITEC modelo HS300 en disposición centrada,
además de además de dos soportes tipo “rolón”. También
se encuentran los dispositivos de orientación para
moverse dentro del laberinto, un total de 4 sensores
ópticos de infrarrojosIS1U60 de la casa Sharp, situados
en las partes laterales, delantera y posterior, otro sensor
láser situado en la parte delantera y dos sensores ópticos
de rayos infrarrojos por reflexión CNY70 acoplados al
giro de las ruedas para determinar su posición. También
se le ha dotado de un Bumper delantero para determinar
choque. En la parte superior va dispuesta la placa de
control gobernada por unPic 16F84, así como el sistema
de alimentación que en este caso es una batería de 6v1,2Ah, y todo ello se puede proteger mediante una
semiesfera de plástico transparente.
El ingenio ha sido obra de Jaime Vaello Reos,
estudiante de 4º curso de Ingeniería Informática en la
Escuela Politécnica de la Universidad de Alicante.

La plataforma utilizada lo dota de una forma
aerodinámica y que a lavez permite la perfecta ubicación
de todos los elementos sin problemas de sujeción,
cableado, etc.. Las ruedas centradas permitirán realizar
giros de hasta 360º sin desplazarse de su centro,
garantizando la movilidad y el equilibrio dos rolones
colocados en sus extremos equidistantes del centro. El
móvil obtiene una gran estabilidad bajando todo lo
posible su centro de gravedad y colocandola mayor parte
del peso en su parte media.
Los objetivos que se persiguen son los de dotar
al microbot de gran estabilidad, gran capacidad de giro sin
moverse de su centro para resolver los ángulos rectos, y
de la mayor información posible de su situación dentro
del laberinto, con lo que se intentará resolver el circuito
de forma rápida
y con el menor número de
equivocaciones.

2.Plataforma mecánica usada
La figura 2 muestra la disposición de los elementos
motrices y sensores situados en la parte superior de la
plataforma base.

LÁS
ER

BUMPER

IR

1. Introducción

PLACA CONT
ROL

Al presentar un microbot para la prueba de laberinto,
se ha cuidado mucho el diseño físico que debería tener el
móvil, ya que al deber de circular por calles ortogonales
de unadeterminada configuración y dimensión surgen
muchos inconvenientes y no se puede dar una forma libre
o anárquica. Así, el modelo circular en la plataforma base
es bajo mi punto de vista el mejor para afrontar con éxito
la resolución del laberinto. También se han tenido en
cuenta las limitaciones impuestas por las bases del
concurso respecto a longitud, altura, etc.. La figura 1
muestra unavista del móvil “FISGÓN”.

LÁSER

PLACA

BAT
ERÍA
CNY70

IS
1U60

RUEDAS

ROLÓN

Fig. 1. Vista general del microbot FISGÓN

CNY
70

13c m
BAT
ERÍA
ROLÓN

13cm

Fig. 2. Vista superior del microbot

La bases del concurso me han decantado por
construir un diseño propio de móvil basado en una
plataforma cuadrangular de 13cm de lado sobre la que se
puede superponer unacircular de 20cm de diámetro, y a
unos 3cm del suelo. Debajo se han situado dos
servomotores de modelismo (6v, 0,16sec/60º, 3,5kgxcm)
los cuales han sido adaptados para poder trabajar con
giros completos [1] y a cuyos ejes se han pegado sendas
ruedas de 7 cm de diámetro. La sujeción de los motores se
realiza mediante tornillería y bridas, de manera que sean
fácilmente desmontables en caso...