Laboratio de sistemas expertos

POLITÉCNICO COLOMBIANO JAIME ISAZA CADAVID





INGENIERÍA EN INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL


Asignatura: Sistemas Expertos


Título: Trabajo final


Por: Diana Cristina Correa VélezJuan Carlos Londoño Sánchez


Tutor: Ovidio Rueda

Medellín (Antioquia) Junio de 2014

Contenido



PARA EL SISTEMA DEL LEVITADOR MOSTRADO EN LA FIGURA OBTENER
1. EL MODELO MATEMÁTICO(FUNCION DE TRANSFERENCIA)





2. CARACTERÍSTICAS DEL SISTEMA EN LAZO ABIERTO

Ceros= No presenta el sistema
Polos= P1=-113.245
P2=38.3526
P3=-38.3526
Montamos el sistema en SimulinkGraficamos

En la respuesta del sistema podemos observar que el sistema es inestable en lazo abierto y tiene hacia menos infinito, esto se debe a que tiene un polo en el semiplano positivo y laganancia del sistema es negativa, entonces podemos concluir que no hay ts ni SP
3. CARACTERÍSTICAS DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO
Entonces cerramos el lazo






Montamos el sistema en SimulinkGraficamos

Nuevamente podemos observar que el sistema es sigue comportándose de manera inestable y tiende hacia menos infinito, esto a razón de la ganancia negativa que tiene el sistema y del polo en elsemiplano derecho, de igual forma no tenemos un ts y un SP
Además si comparamos el sistema en Lazo Cerrado y en Lazo Abierto no notamos casi diferencia como lo podemos observar a continuación

4.DISEÑAR LOS SIGUIENTES CONTROLADORES, CON LOS SIGUIENTES DATOS SP%=8%, ts=90ms

4.1 CONTROLADOR CONTINUO POR EL MÉTODO INVERSO

Despejamos ε y obtenemos














Entonces de laprimera parte de la Ecuacion tenemos el PID donde Ki= 4343.24, Kd=1y Kp=151.598; y la segunda parte es el filtro.
Montamos el controlador en Simulink

Graficamos la respuesta del sistemaPodemos observar que el Controlador diseñado por el método inverso si funciona bien ya por lo menos hay un poco de control hacia el sistema y ya podriamos tener un ts y un SP
Graficamos la salida del PID...