laboratorio 1 grafcet

LABORATORIO 1 CONTROL EN MOVIMIENTO
Javier Alberto Silva Gualdron ja.silva@uniandes.edu.co
Luis Humberto Penagos lh.penagos@uniandes.edu.co
Eduard Augusto ramirez Moreno ea.ramirezm@uniandes.edu.coLa planta está conformada por un cilindro rotacional, un cilindro lineal y una bomba de succión para estos elementos de control final tienen como actuadores 3 válvulas electro neumáticas dos de unaposición para activar la salida del cilindro y la otra para la succión del objeto, por ultimo queda la válvula de dos posiciones que nos permite realizar el movimiento rotacional en un ángulo de 45°,como sensores tenemos magnéticos para reconocer la posición de los cilindros rotacionales y uno para determinar si ya el sistema succiono el objeto a trasladar, esto nos contabiliza 5 sensores, porultimo tenemos un pulsador de enclavamiento normalmente usado como paro de emergencia en esta actividad se dispuso como la señal necesaria advirtiendo que existe un objeto a recoger.


Figura 1: montajefísico de la planta a controlar

figura 2: planta de proceso transporte de objetos
La secuencia que se planteo fue la siguiente:
• Espera que existía un objeto a recoger
• Salida del cilindro
•Cuando el cilindro este afuera activación succión
• Retorno cilindro
• Cuando el cilindro retorne se activa el giro
• Cuando este en la posición B salida del cilindro
• Cuando el cilindro este afueradesactivación succión
• Retorno cilindro
• Cuando el cilindro retorne se activa retorno del giro
• Queda a espera que vuelva a existir un objeto para recoger

Las entradas y salidas del programa fueron lasiguiente:
SENSORES
MARCACION
ENTRADA
DESCRIPCION
TAG
1
11
fin carrera izquierda
FCI
2
12
fin carrera derecha
FCD
3
13
fin carrera avanzar
FCA
4
14
fin carrera retroceder
FCR
5
15
confirmaciónobjeto
CO
6
16
paro emergencia(hay objeto)
Start

ACTUADORES
MARCACION
SALIDA
DESCRIPCION
TAG
1
0
comando giro izquierda
CMDI
2
1
comando giro derecha
CMDD
3
2
comando sacar/recoger
CMDSalir
4
3
comando...