LABORATORIO 2

INFORME LABORATORIO 2
ALFONSO CARDENAS MOLINA
acardenasmolina@gmail.com

RESUMEN: en el presente laboratorio se busca
afianzar conceptos relacionados con la cinemática
directa e inversa de un robot,incluyendo todos los
aspectos que identifican al robot, así mismo se busca el
fortalecimiento de los conocimientos relacionados con
el análisis y desarrollo de la programación pertinente a
cinemáticade robots en Matlab.
PALABRAS CLAVES: cinemática directa, cinemática
inversa, comando syms.

1. INTRODUCCION
El análisis completo de un robot funcional abarca
muchos campos de investigación, desdesus
movimientos hasta velocidades o fuerzas, pero
inicialmente se parte de un análisis cinemático
estudiando sus articulaciones y eslabones que
posee el robot, para este análisis se utiliza losparámetros de denavit-hartenberg que son un
análisis sistemático de una cadena articulada
constituida por articulaciones (angular, prismática,
esférica, cilíndrica, planar, tornillo). Con los
parámetros D-H selogra obtener la cinemática
directa y poner un punto inicial al análisis más
complejo la cinemática inversa.

2.METODOLOGIA Y PROCESO
Para desarrollar el laboratorio se necesita conocer
los conceptosrelaciones con las articulaciones de
un robot, así como de donde o como se analizan
los parámetros D-H que van relacionados con los
datos dados del robot, en este caso robot puma
Paso para eldesarrollo del laboratorio:
1-establecemos los parámetros D-H del robot
puma

2-observamos todas las variables que nos
muestra la tabla, esto quiere decir que verificamos
todos los datos que no son constantesdentro de
los parámetros.
3-introducimos el comando syms con las variables
apreciadas.
4-nombramos el primer eslabón i=2 para facilitar
la digitación de matrices.
5-se arman los términos de alfa, a,teta, d,
correspondientes a los parámetros D-H.
6-se construye la matriz de transformación
referente a cada eslabón.
7-se marca una iteración donde i=i+1 es para
indicar un cambio de eslabón.
8-se...