laboratorio de control 2

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN DE AREQUIPA

Facultad de Ingeniería De Producción y Servicios
Escuela Profesional de Ingeniería Eléctrica
























1.TRABAJO EXPERIMENTAL


pd1=-2.5+2.5j
pd2=-2.5-2.5j
pd3=-10

SOLUCIÓN:
1.-Se comprueba si la matriz es controlable para n=4



Mc =

0 20 -460 80600 -20 460 -3680
20 -460 8060 -127420
-20 460 -3680 26680
El rango de Mc es 4 por lo tanto es controlable: r =4
2.-Se halla la ecuación característica del sistema se determina los coeficientes


-Los coeficientes se halla con matlab

p = poly(A)

p =

1.0e+003 *

0.0010 0.02300.3450 5.0370 0

3.-Se determina la matriz T=MW

W =

1.0e+003 *

5.0370 0.3450 0.0230 0.0010
0.3450 0.02300.0010 0
0.0230 0.0010 0 0
0.0010 0 0 0


T =

1.0e+003 *

4.3800 0.0000 0.0200 0
0 -0.0000 -0.02000
0.0000 4.3800 0.0000 0.0200
-0.0000 0 -0.0000 -0.0200
4.-Se define la matriz u

u =

-2.5000 + 2.5000i 0 0 00 -2.5000 - 2.5000i 0 0
0 0 -10.0000 0
0 00 -10.0000



5.- Finalmente determinamos la matriz de ganancias de realimentación del estadoK


Si tenemos :

Polos deseadosPolos del sistema



k =

0.2854 6.9104 -0.9788 -1.0788







PROGRAMA DE MATLAB

clear all
clc
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