Lalalala

INDICE
1. SEGURIDAD 1.1 Funciones de seguridad incorporadas 1.1.1 Paro de emergencia 1. 1.2 Paro de trabajo 1 1 1

1.2 Procesamientos durante la programacion 2 CARACTERISTICAS DEL ROBOT 2.1 Descripcion del sistema 2.2 Robot mecanico 2.2.2 Frenos 2.2.1 Sistema de accionamiento 2.2.3 Estructuras de movimiento 2.3.1 Sistema de coordenadas para las posiciones

3 4 4 5 8 5 4 4

2.3 Sistema decoordenadas

2.4 Sistema decontrol

2.3.3 Sistema de coordenadas para movimientos manuales 2.4.1 Programacion y comunicacion

2.3.2 Sistema de coordenadas para las trayectorias

7

9 9 10 12 9

2.4.2 Caracteristicas del sistema de control 2.5 Especificacion tecnica

2.4.3 Distribucion y localizacion de las unidades 2.5.1 Funcionamiento

2.5.3 Capacidad de programacion 2.5.4Capacidad de interconexion 2.5.6 Campo de accion 3 PROGRAMACION DEL ROBOT 3.1 Panel decontrol 3.2 Unidad de programacion 3.3 Palanca de mando 3.4 Programacion de posiciones 2.5.5 Capacidad de hombre-maquina

2.5.2 Capacidad de carga

12 12 13 14 15 16 16 18 19 14

3.4.1 Configuracion del robot

20 20



3.5 Velocidad de movimiento 3.6 Optimizacion de la velocidad 3.7 Puntos singulares 3.8Seguimiento de la trayectoria 3.8.1 Principios
.3

20 20 21 21 22 22 23 23 24 25 26 26 27 27 29
30

. 8.2 Zonas

3.8.3 Velocidad de lo largo de la trayectoria 3.8.4 Velocidad a lo largo de la curva 3.8.5 Redondeamiento de las esquinas 3.9 Programacion de circulos 3.10 Excepciones 3.11 TCP fijo 3.11.1 Movimiento del robot mediante la palanca de mando 3.11.2 Ejecucion del programa en TCP fijo1 1 3 Limitaciones

4 OPERACION 4.1 Puesta en marcha, sincronizacion y apagado del sistema 4.2 Funcionamiento 4.3 Paro
5 REGISTROS 6 MENUS PARA LA PROGRAMACION ON-LINE

30 31 31
32 33

6.1 Instrucciones logicas 6.2 Instrucciones de posicionamiento 6.3 Modo automatico 6.4 Funciones de edicion 6.5 Funcionamiento manual
7 LISTADO DE UN PROGRAMA

33 34 35 36 37
38

1 SEGURIDAD
• Sedebera evitar trabajar solo cuando el sistema esta en el modo FUNCIONAMIENTO (RUN). Se aconseja que permanezca alguien fuera del area de trabajo para asumir la unica responsabilidad que consiste en disparar el paro de emergencia en caso de peligro.
Mientras se trabaja en el area de trabajo del robot:

• Se deberd conectar la unidad de programacion y extraerla de su compartimiento situado en elarmario de control. Tomar la unidad de programacion consigo dentro del area de trabajo del robot. Cuando la palanca de seguridad esta soltada la fuente de alimentacion que suministra a los motores del robot queda desconectada automaticamente y el robot se pone en el modo PREPARADO (STANBAY). • Un robot en movimiento puede realizar movimientos inesperados. Recuerde los riesgos consecuentes para laspersonas que puedan encontrarse en la proximidad del robot. 1.1 Funciones de seguridad incorporadas
El robot esta equipado con un sistema de auto supervision integrado, es decir, que cuando el sistema detects un funcionamiento defectuoso de un componente en un canal, el robot pasa al modo PREPARADO donde los motores del sistema robot quedan desconectados y los frenos entran en funcionamiento.Todos los tipos de paro del sistema conducen al modo PREPARADO. Las operaciones necesarias para regresar al modo FUNCIONAMIENTO cuando se vuelve a aplicar tension a los motores, difieren para cads tipo de paro. 1.1.1 Paro de emergencia Puede ser manual mediante los pulsadores de paro de emergencia situados en el panel de control y la unidad de programacion, y automatica con el circuito de paro deemergencia del sistema. Nunca se debera anular un paro de emergencia antes de haber determinado la causa que lo ha provocado y de haber corregido el fallo. 1.1.2 Paro de trabajo Sirve para proteger a las personas que entrap en el area de trabajo de forma inadecuada. El paro de trabajo puede dispararse debido a tres razones diferentes

• La unidad de programacion conectada al sistema robot esta...