Lazo cerrado

En la figura anterior se muestran los coeficientes y las fórmulas de cálculo de los parámetros del PI y del PID según los tres últimos criterios. Los coeficientes (a y b) correspondientes al PID soloson válidos si la respuesta del proceso a una entrada escalón es siempre creciente y el cociente tau/T es menor de 1. Sintonía de parámetros en lazo cerrado. Ziegler y Nichols también describieronuna técnica de ajuste en lazo cerrado pero con la parte integral y la parte derivativa anuladas. La constante proporcional (Kp) es incrementada hasta que una perturbación causa una oscilación mantenida(que no se anula). El valor más pequeño de la constante proporcional que causa tal oscilación se denomina constante proporcional crítica (Kcrit). El período de esas oscilaciones es el llamado períodode oscilación crítico (Tc). Véase figura. En el segundo recuadro de la figura tenemos una tabla con las fórmulas de cálculo que se ajustan al criterio de amortiguamiento 1/4. Es por tanto apropiadocuando deban prevenirse grandes desviaciones frente a cambios en consigna y en carga y los tiempos de respuesta y estabilización son aceptables al cambiar la consigna. Este método da resultadosprecisos pero puede suponer mucho tiempo de prueba y error hasta conseguir la oscilación mantenida, existiendo además el peligro de inestabilizar el sistema. Se recomienda generalmente la estimación en lazoabierto (a pesar de ser un método aproximado) porque es más fácil y porque abarca un mayor número de criterios. Un método más sencillo, pero solo aproximado, es el método del relé (último recuadrode la figura anterior). Consiste en sustituir el controlador proporcional por un control todo o nada, que satura o anula la acción de control sobre el proceso. Aplicando una consigna constante, seutiliza la señal de error para decidir los momentos de conexión y desconexión (+d y -d en la figura) y cuando la salida alcanza una frecuencia de oscilación estable, el período coincide aproximadamente...