Legos Nxj

Congreso Internacional de Tecnologías de Información y Robótica (CITIR’09) 12 al 14 de Noviembre de 2009 – Boca del Río, Ver. México ACM Mexico Chapter

Programación de Robots Lego NXT con Java
M.I.A. Julio César Sandria Reynoso
Julio.Sandria@RobotSA.com

Taller:

RobotSA

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M.I.A. Julio César Sandria Reynoso

Objetivo
• Proporcionar alparticipante los conocimientos básicos para programar robots Lego Mindstorms NXT usando el lenguaje de programación Java. • Se construirá un robot móvil con los motores y sensores del paquete NXT y se usarán algunos métodos básicos Java para el NXT.

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Agenda
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. IntroducciónSoftware Java y NXT Piezas LEGO Estrategias de construcción Construcción de un robot móvil Programación del robot móvil Mini-concurso de robótica Otros cursos y talleres

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1. Introducción
• • • • • • • • • Lego Lego Mindstorms El NXT Sensor de contacto Sensor de sonido Sensor de luz Sensorultrasónico Servo motores Software Mindstorms NXT
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Lego
• Compañía de juguetes que produce ladrillitos de colores. • Es uno de los juguetes más populares del platena.

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Lego línea detiempo

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Lego Mindstorms
• RIS 1.0 (1998), 1.5 (1999), 2.0 (2001) • NXT (2006)

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El NXT
• El NXT es el cerebro de los robots MINDSTORMS. Es un bloque LEGO que contiene unacomputadoracontrolador que permite a los robots MINDSTORMS tener vida y realizar diferentes tareas. • • • • • • • Puertos para motores: A, B y C. Puertos para sensores: 1, 2, 3 y 4. Puerto USB. Conexión inalámbrica Bluetooth. Bocina Botones Pantalla

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El NXT: Características técnicas
• • • • • • • •• • Microcontrolador 32-bit ARM7 256 Kbytes FLASH, 64 Kbytes RAM Microcontrolador 8-bit AVR 4 Kbytes FLASH, 512 Bytes RAM Comunicación inalámbrica Bluetooth (Bluetooth Clase II V2.0) 4 puertos de entrada, cable de 6 hilos 3 puertos de salida, cable de 6 hilos Pantalla gráfica LCD de 100 x 64 pixeles Bocina - 8 kHz calidad de sonido Fuente de poder: 6 baterías AA
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Sensor de contacto
• El Sensor de Contacto le da al robot el sentido del tacto. Detecta cuando está siendo presionado por algo y cuando es liberado. • Se puede usar el sensor de contacto para hacer que el robot sujete cosas: un brazo robótico equipado con un Sensor de Contacto permite al robot saber si tiene o no algo en subrazo para sujetar.
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Sensor de sonido
• El Sensor de Sonido puede detectar decibeles (dB) y decibeles ajustados (dBA). Un decibel es una medida de presión del sonido. • dBA: en la detección de decibeles ajustados, la sensibilidad del sensor es adaptada a la sensibilidad del oído humano. • dB:en la detección de decibeles estándar (sin ajustar), todos los sonidos son medidos con igual sensibilidad.

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Sensor de luz
• El Sensor de Luz es uno de los dos sensores que le dan visión al robot. El Sensor de Luz permite al robot distinguir entre luz y obscuridad. Puede leer la...