Lejos Nxj

Pr´cticas con Lego NXT a Rob´tica o Universidad Rey Juan Carlos

Pr´ctica 0 - Introducci´n al entorno Lego NXJ a o
El objetivo de esta pr´ctica es que te familiarices con el entorno de prograa maci´n leJOS para el robot Lego NXT. Este entorno nos permitir´ descargar una o a m´quina virtual de JAVA adaptada a nuestro robot y poder interpretar los proa gramas que escribamos. A su vez, leJOS nosdar´ la posibilidad de emplear clases, a m´todos, etc. de JAVA para acceder a los sensores y actuadores que tiene el robot e Lego NXT.

Descarga de la ultima versi´n de leJOS y preparaci´n del ´ o o entorno
El laboratorio cuenta con la ultima versi´n de leJOS, pero estas son las in´ o strucciones de instalaci´n para recrear el entorno en tu casa (en el laboratorio no o es necesario). Abre unnavegador con la URL http://lejos.sourceforge.net/ . Deber´s ver una p´gina web similar a la mostrada en la figura 1. Hemos destacada en a a un recuadro rojo la zona que nos interesa de la p´gina. leJOS permite programar a tambi´n los robots Lego RCX (la anterior versi´n), pero nosotros s´lo prestaremos e o o atenci´n a la secci´n de NXT Brick. Brick o ladrillo es el nombre que se le da o ocoloquialmente a la CPU del robot. Dentro de las utilidades que podemos encontrar destinadas al robot NXT existen dos familias principales: leJOS NXJ e iCommand. El primer grupo es con el que trabajaremos y permite que la CPU del robot interprete todas las instrucciones contenidas en el programa que escribiremos. iCommand es otra alternativa y, en este caso, el programa es ejecutado en un PC convencional.En caso de que se requiera alguna lectura sensorial o la activaci´n de un actuador, el PC se comuo nicar´ con el robot a trav´s del cable USB o de bluetooth para obtener la medida a e sensorial, enviar el comando de movimiento o actualizar el display del robot. En las pr´cticas utilizaremos leJOS NXJ, que consta de un compilador, ena lazador y una serie de utilidades para que el robot seacompl´tamente aut´nomo e o y ejecute el programa que deseamos. A continuaci´n se detallan los pasos a seguir o para instalar leJOS NXJ : 1. Pulsa en el enlace leJOS NXJ -> Downloads y descarga la ultima versi´n ´ o estable para Linux: 0.85. Desc´rgalo en tu directorio HOME. a

Figura 1: P´gina oficial de leJOS y detalle de la secci´n que nos interesa a o 2. Descomprime el fichero descargado con elsiguiente comando: tar xvfz lejos_NXJ_0_8_5beta.tar.gz Esta orden crear´ un directorio llamado lejos nxj conteniendo todos los a ficheros de leJOS. 3. A continuaci´n deber´s configurar algunas variables de entorno (en el laborao a torio si es necesario hacerlo). Para ello abre el fichero ∼/.bashrc con cualquier editor (vim, xemacs, gedit, etc.). En caso de que el fichero no exista lo crearemos. Escribe en suinterior las siguientes l´ ıneas: #Pr´ctica de Rob´tica a o export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-6-sun export NXJ_HOME=/usr/local/lejos export PATH=$PATH:$NXJ_HOME/bin En nuestro caso y por cuestiones de seguridad en el laboratorio utilizaremos la versi´n de leJOS ya instalada. Por esta raz´n la variable NXJ HOME o o toma el valor /usr/local/lejos. En caso de que instales leJOS en tu port´til o aen casa deber´s modificar esta variable por la ruta hasta el directorio donde a descomprimiste leJOS (por ejemplo ∼/lejos nxt). Despu´s de guardar los datos escribe el siguiente comando en un terminal, e que releer´ el fichero que hemos creado y actualizar´ nuestras variables de a a entorno: 2

source ~/.bashrc 4. El siguiente paso ser´ compilar la versi´n de leJOS que nos hemos descargado a opara tener disponibles todas las utilidades de compilaci´n, descarga, etc. En o el laboratorio de pr´cticas no es necesario realizar este paso. Para a ello entra en el directorio ∼/lejos nxj/build y ejecuta: ant Despu´s de algunas trazas informativas deber´ ver el mensaje e ıas BUILD SUCCESSFUL, que nos indica que la operaci´n ha terminado coro rectamente y tenemos nuestra versi´n de leJOS...