Lenguaje De Programación Robots

CAP.13

[JONATHAN B. BAUTISTA OCAMPO M-9]

Tema: SISTEMAS DE PROGRAMACION FUERA DE LINEA
Contenido:
13.1

Introducción.

13.2

Cuestiones básicas de los sistemas OLP.

13.3

El simulador PILOT

13.4

Automatización de subtareas en sistemas OLP.

INTRODUCCION

Un sistemas de programación fuera de línea (OLP), es un lenguaje de programación, el cual se
basa en generalmentemediante gráficos computacionales, esto con el objetivo de desarrollar
programas de robot que puedan llevarse a cabo, sin necesidad de tener acceso al mismo
robot.
Los sistemas OLP son importantes en la ayuda de la programación de automatización
industrial contemporánea, y también como plataformas de la investigación de robotica.
El crecimiento del mercado de robots industriales no ha sidotan rápido, esto debido
a:
• que son muy difíciles de utilizar
• se requiere de gran cantidad de tiempo y experiencia para instalar un robot en una
aplicación especifica y hacer que el sistema esté listo para la producción.
Áreas en las que la implementación de robots es mas frecuente
• Soldadura por punto
• Pintura con pistola de aire
En el ensamblaje la implementación de robots, es muylenta.
Razones por la que la programación de robots es una tarea difícil
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Está basada en la programación de computadoras
Un manipulador interactúa con su entorno físico
Las piezas, herramientas y demás objetos requieren regresar a su estado inicial, y
este proceso es difícil.

Ventajas de un sistema OLP

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[JONATHAN B. BAUTISTA OCAMPO M-9]

Un sistema OLP noacapara el equipo de producción cuando necesita reprogramarse
Sirven como enlace entre las bases de datos de diseño asistido por computadora de un
producto con la creación del mismo
CUESTIONES BASICASDE LOS SISTEMAS OLP

Analizaremos los puntos que deben de considerarse en el diseño de un sistema OLP
Interfaz de usuario
La interfaz de usuario nos ayuda a crear un entorno que facilite laprogramación de
manipuladores, además de que nos ayuda a eliminar la dependencia en el uso de equipo físico
durante la programación. Muchos robots industriales vienen equipados con dos interfaz de
niveles.
1.-Para programadores: Escriben código en RPL (lenguaje de programación de robots) e
interactúan con el robot para poder enseñarle los puntos de trabajo y depurar el flujo de
programas.
2.- Parano programadores: Utilizan un dispositivo de enseñanza e interactúan directamente
con el robot para desarrollar los programas.
Modelado en 3d
Un elemento importante en los sistemas OLP es el uso de descripciones graficas de robots
simulado y su celula de trabajo. Para agilizar el desarrollo del programa se utilizan la
herramienta CAD, en la cual se pueden modelar dispositivos fijos, piezas yherramientas de la
célula de trabajo y estos modelos puedan ser transferidos al sistema.
Los sistemas OLP requieren de varias representaciones de formas espaciales. Un uso
importante de la geometría tridimensional de los modelos de objetos es para la detección
automática de colisiones.
Emulación cinemática
Respecto a la cinemática inversa, el sistema OLP puede interactuar con el controladordel
robot en dos formas distintas:
1.- El sistema OLP podría sustituir la cinemática inversa del controlador de robot y siempre
comunicar las posiciones de este en el espacio de articulación del mecanismo.
2.- Comunicar las ubicaciones cartesianas al controlador del robot y dejar que el controlador
utilice la cinemática inversa suministrada por el fabricante para resolver las configuracionesdel robot.
Emulación de planeación de rutas

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La simulación de la forma espacial de la ruta tomada es importante para la detección de
colisiones entre el robot y su entorno.

Emulación dinámica
Si el robot esta operando a alta velocidad o bajo una carga pesada, los errores de rastreo de
trayectorias pueden volverse importantes. Para...