Lenguajes De Programacion En Robotica

Lenguajes de Programación
A. F. Antonio Cruz (1), Adrian Uribe Lozada (2)
(1)Universidad Politécnica de Pachuca, Pachuca, Hidalgo, México
(2)Universidad Politécnica de Pachuca, Pachuca, Hidalgo, México
e-mail: producto-jarocho@hotmail.com
e-mail: ……………………………………………………

Resumen: En el presente artículo se analizan las diferentes formas y tipos de programación, que son utilizados para elfuncionamiento de maquinas y robots.

Palabras clave: Lenguajes, Programación.

1. Introducción:
A través de la historia el hombre ha soñado con seres capaces de realizar movimientos y hasta comportarse parecido a animales y hasta seres humanos; en el fondo el ser humano lo que piensa es librarse de tareas indeseables, peligrosas o demasiados tediosas.
La robótica, la visión artificial y susaplicaciones, son hoy en día un campo de gran interés. Investigaciones en estos campos prometen desarrollos avanzados y novedades en muchos aspectos. Dichas aplicaciones de proyectos que combinan la robótica, la visión artificial y CNC.
Para estas aplicaciones y accionar de dichos proyectos se necesitan los diferentes lenguajes de programación que se analizaran, para lograr el funcionamiento de losmismos.

Figura 1. Lenguajes de programación.

2. Programación usada en la Robótica
La programación que se emplea en la robótica tiene caracteres diferentes: explícito, en el que el operador es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que las implementan, o estar basada en la modelación del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el propiosistema toma las decisiones.
La programación explícita es la más utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos técnicas fundamentales, Programación Gestual (on-line) y Programación Textual (off-line).

2.1 Programación Gestual (on-line)

Es en este tipo de programación donde el propio brazo interviene en el trazado del camino y en las acciones a desarrollar en la tarea de laaplicación; lo que determina la programación "on−line". Esta está dividida en dos clases:

*Programación por aprendizaje directo: El punto final del brazo se traslada con ayuda de un dispositivo especial colocado en su muñeca, o utilizando un brazo maestro o maniquí, sobre el que se efectúan los desplazamientos que, tras ser memorizados, serán repetidos por el manipulador. Esta programación tienepocas posibilidades de edición ya que para generar una trayectoria continua, es preciso almacenar o definir una gran cantidad de puntos, cuya reducción origina discontinuidades.

Figura 2. Dispositivo de enseñanza (Guiado activo)

* Programación mediante un dispositivo de enseñanza: Consiste en determinar las acciones y movimientos del brazo manipulador, a través de un elemento especial paraeste cometido. En este caso, las operaciones ordenadas se sincronizan para conformar el programa de trabajo. Los dispositivos de enseñanza modernos permiten generar funciones auxiliares, además del control de los movimientos:

− Selección de velocidades
− Generación de retardos
− Señalización del estado de los sensores
− Borrado y modificación de los puntos de trabajo
− Funciones especialesFigura 3. Guiado directo (guiado pasivo)

En estos tipos de programación el denominador común es que el usuario no necesita conocer ningún lenguaje de programación, solo debe familiarizarse con los elementos que constituyen el dispositivo.
Los lenguajes de programación gestual, además de necesitar al propio robot en la confección del programa, carecen de adaptabilidad en tiempo real con elentorno y no pueden tratar, con facilidad, interacciones de emergencia.

2.2 Programación Textual (off-line)

Con este tipo de programación, el operador no define, prácticamente, las acciones del brazo manipulado, sino que se calculan, en el programa, mediante el empleo de las instrucciones textuales adecuadas.
En una aplicación tal como el ensamblaje de piezas, en la que se requiere una gran...