levitador neumatico3

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Practica #3 LEVITADOR NEUMATICO
Natalie Segura Velandia, u1802061@unimilitar.edu.co,
Oswaldo Rivera Rincon, u1802050@unimilitar.edu.co,

Abstract—In This paper we present the design and Implementation of the controllers designed in continuous and discrete for
the control position of the pneumatic levitation.

y las habilidades de conectividad de las PCs estándares en
la industriaproporcionando una solución de medidas más
potente, flexible y rentable.

Index Terms—Controllers .
Resumen –-En este artículo se presenta el diseño e
implementación de los controladores diseñados en continuo y
discreto para el control de posicion del levitador neumático.
Palabras claves— Controladores.

I. INTRODUCCION
A traves del tiempo la tecnologia a tenido grandes avances
y en la actualidad se puedenevidenciar los avances en el
sector de automatizacion y control de diversos sistemas con
estos avances nos hemos visto beneficiados en todas las areas
sobre todo en el area de la industria, donde los aportes de
automatizacion de las maquinas de produccion han sido los
grandes beneficiarios, por ahora enfatizaremos en el sector de
control de sistemas de levitacion utilizados en diversos campos
de laingeniería, las ventajas de esta clase de modelos son la
anulación de varias de las fuerzas que se pueden presentar en
un sistemas como es la de rozamiento y a manipulación de los
objetos sin que estos entren en contacto directo con las partes
del sistema. La levitación en aire implica un desplazamiento
muchas más rápido y limpio que en algún otro sistema. En
esta clase de levitación existen variasvariaciones en la presión
ejercida por gases, en esta levitación se deben garantizar
varias cosas como con una Fuerza que logre contrarrestar
el peso del cuerpo y para que se halle en una suspensión
estable. Uno de los trabajo relacionados con la levitación
neumática es “EL PROYECTO DE LOS LEVITADORES
NEUMATICOS ACOPLADOS” este es un trabajo que se
centra en la estabilidad del sistema. En estetrabajo se quiere
presentar los diferentes metodos de control que se utilizaron
para el control de posicion de este sistema, los beneficios
que se encontraron utilizando control en discreto al control
en continuo pero se observara y analizaran los resultados que
a continuacion seran presentados.
II. MARCO TEORICO
A. DAQ
La adquisición de datos (DAQ) es el proceso de medir con
una PC un fenómenoeléctrico o físico como voltaje, corriente,
temperatura, presión o sonido. Un sistema DAQ consiste de
sensores, hardware de medidas DAQ y una PC con software
programable. Comparados con los sistemas de medidas tradicionales, los sistemas DAQ basados en PC aprovechan la
potencia del procesamiento, la productividad, la visualización

Figure 1. DAQ

Los ingenieros generalmente usan hardware y software deadquisición de datos para probar que los diseños de prototipos cumplen con sus requerimientos iniciales y logran su
propósito. Esto incluye pruebas para fiabilidad y precisión,
verificar ciclo de vida del producto, establecer evidencia de
que un producto cumple con las necesidades del usuario o
garantizar la conformidad con un estándar industrial. Los
siguientes casos de estudio ilustran laproductividad, precisión
y flexibilidad proporcionada por hardware de adquisición de
datos (DAQ) y software NI LabVIEW para validación y
verificación.
B. Ecuaciones en Diferencia
1) Control
Discretizado:
U (k)
q0 + q1 ∗ z −1 + q2 + ∗z −2
=
E(k)
1 − z −1
U (k) − U (k − 1) = q0 ∗ E(k) + q1 ∗ E(k − 1) + q2 ∗ E(k − 2)
U (k) = q0 ∗ E(k) + q1 ∗ E(k − 1) + q2 ∗ E(k − 2) + U (k − 1)
2) Cotrol

Diseñado

enDiscreto:

b + c ∗ z −1 + d ∗ z −2
1
U (k)
=
∗
E(k)
1 − z −1
1 − a ∗ z −1
U (k)
b + c ∗ z −1 + d ∗ z −2
=
E(k)
1 − (1 + a) ∗ z −1 + a ∗ z −2

2

U (k) − (1 + a) ∗ U (k − 1) + a ∗ U (k − 2) =

b ∗ E(k) + c ∗ E(k − 1) + d ∗ E(k − 2)

U (k) = b ∗ E(k) + c ∗ E(k − 1) + d ∗ E(k − 2)+

(1 + a) ∗ U (k − 1) − a ∗ U (k − 2)
3) Control

Diseñado

en

LGR:

1 + pa ∗ z −1
U (k)
=
E(k)
1 + bet ∗ z −1

U (k) +...