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Métodos de sintonización de controladores PID
Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben tener los parámetros de
Ganancia (Banda Proporcional), Tiempo Integral (Reset) yTiempo derivativo (Rate), para que el
sistema responda en una forma adecuada. La primera etapa de todo procedimiento de sintonización
consiste en obtener la información estática y dinámica del lazo.Existen diversos métodos para
ajustar los parámetros de controladores PID, pero todos caen dentro de dos tipos:
Métodos en Lazo Cerrado: la información de las características del lazo se obtienen apartir de un test realizado en lazo cerrado, usualmente con un consolador con acción
proporcional pura.

Métodos en Lazo Abierto: la características estáticas y dinámicas de la planta (ElementoFinal de Control + Proceso + Transmisor) se obtienen de un ensayo en lazo abierto,
generalmente la respuesta a un escalón (Curva de Respuesta).

Método de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de laOscilaciones sostenidas.
El Método consiste en obtener la respuesta de la señal
medida a una perturbación (por ejemplo un pulso en el
set point) con controlador proporcional.
Se observa larespuesta y si es amortiguada, se
incrementa la ganancia hasta lograr Oscilaciones
Sostenidas (oscilación con amplitud constante).
La ganancia del controlador (proporcional) en este caso
se denomina“Ganancia Última” y se nota Kcu y el
período de la oscilación se llama “Período Último” u.
Los valores recomendados de sintonización son:
CONTROLADOR

Kc

TI

TD

P

Kcu/2

∞

0

PIKcu/2.2

u/1.2

PID

Kcu/1.7

u/2

0
u/8

Método de Tyreus y Luyben en Lazo Cerrado.
Este método, como el anterior, evalúa los parámetros del controlador a partir de la Ganancia ÚltimaKcu y el Período Último” u. Propone ajustes más relajados que el de Ziegler y Nichols y se aplica
fundamentalmente a plantas que poseen un integrador. Los valores recomendados de sintonización...