locomocion robots

Sistemas de
Locomoción de
robots móviles
Automatización y Robótica Industrial 5 Ing Industrial

Consideraciones de diseño
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Maniobrabilidad
ControlabilidadTracción
Capacidad de subir pendientes
Estabilidad
Eficiencia
Mantenimiento
Impacto ambiental
Consideraciones de ‘Navegabilidad’
Automatización y Robótica Industrial 5 Ing Industrial

Tipos deLocomoción
Con ruedas/cintas de deslizamiento
• Diferencial
• Síncrona
• Triciclo
• Ackerman
•Omnidireccionales
•Otras
Con patas
Otros
Automatización y Robótica Industrial 5 Ing IndustrialAlgunos conceptos previos
Rueda motriz: La que proporciona fuerza de
tracción al robot
Rueda directriz: Ruedas de direccionamiento
de orientación controlable.
Ruedas fijas: Sólo giran en torno a sueje sin
tracción motriz.
Ruedas locas o ruedas de castor. Ruedas
orientables no controladas.
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Algunos conceptos previos
Rueda FijaRueda orientable centrada

Rueda orientable descentrada
(Rueda de Castor)

Ruedas Suecas: Ruedas
omnidireccionales

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Algunos conceptosprevios
• Centro instantáneo de Rotación (CIR) o
centro instantáneo de curvatura (CIC):
El punto de intersección de todos los
ejes de las ruedas

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Algunos conceptos previos
• Restricciones no holónomas

¿Qué significa?
El robot puede
moverse
instantáneamente
adelante o atrás
pero no lateralmente
por el deslizamiento
de lasruedas

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Algunos conceptos previos
• Restricciones no holónomas
MATEMÁTICAMENTE

R. Holónoma no depende de

R. No Holónoma depende de
y noes integrable

NO INTEGRABLE
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Locomoción diferencial
ω

No hay ruedas directrices. El cambio de dirección se realiza
modificando la...