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Se pone al servicio de Giulio Acquaviva, que será cardenal en 1570, y a quien, probablemente, conoció en Madrid. Le siguió por Palermo, Milán, Florencia, Venecia, Parma y Ferrara. Pronto lo dejarápara ocupar la plaza de soldado en la compañía del capitán Diego de Urbina, del tercio de Miguel de Moncada. Embarcó en la galera Marquesa. El 7 de octubre de 1571 participó en la batalla de Lepanto,"la más alta ocasión que vieron los siglos pasados, los presentes, ni esperan ver los venideros", formando parte de la armada cristiana, dirigida por don Juan de Austria, «hijo del rayo de la guerraCarlos V, de felice memoria», y hermanastro del rey, y donde participaba uno de los más famosos marinos de la época, el marqués de Santa Cruz, que residía en La Mancha, en Viso del Marqués. En unainformación legal elaborada ocho años más tarde se dice:
Cuando se reconosció el armada del Turco, en la dicha batalla naval, el dicho Miguel de Cervantes estaba malo y con calentura, y el dicho capitán...y otros muchos amigos suyos le dijeron que, pues estaba enfermo y con calentura, que estuviese quedo abajo en la cámara de la galera; y el dicho Miguel de Cervantes respondió que qué dirían de él, yque no hacía lo que debía, y que más quería morir peleando por Dios y por su rey, que no meterse so cubierta, y que con su salud... Y peleó como valente soldado con los dichos turcos en la dichabatalla en el lugar del esquife, como su capitán lo mandó y le dio orden, con otros soldados. Y acabada la batalla, como el señor don Juan supo y entendió cuán bien lo había hecho y peleado el dicho Miguelde Cervantes, le acrescentó y le dio cuatro ducados más de su paga... De la dicha batalla naval salió herido de dos arcabuzazos en el pecho y en una mano, de que quedó estropeado de la dicha mano.De ahí procede el apodo de el manco de Lepanto. La mano izquierda no le fue cortada, sino que se le anquilosó al perder el movimiento de la misma cuando un trozo de plomo le seccionó un nervio....