Los robots

ROBÓTICA.
El término robótica procede de la palabra robot. La robótica es, por lo tanto, la ciencia o rama de la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones de los robots.
Otra definición de robótica es el diseño, fabricación y utilización de máquinas automáticas programables con el fin de realizar tareas repetitivas como el ensamble de automóviles, aparatos, etc. y otrasactividades. Básicamente, la robótica se ocupa de todo lo concerniente a los robots, lo cual incluye el control de motores, mecanismos automáticos neumáticos, sensores, sistemas de cómputos, etc.
La robótica es una disciplina, con sus propios problemas, sus fundamentos y sus leyes. Tiene dos vertientes: teórica y práctica. En el aspecto teórico se aúnan las aportaciones de la automática, lainformática y la inteligencia artificial. Por el lado práctico o tecnológico hay aspectos de construcción (mecánica, electrónica), y de gestión (control, programación). La robótica presenta por lo tanto un marcado carácter interdisciplinario.
En la robótica se aúnan para un mismo fin varias disciplinas afines, pero diferentes, como la Mecánica, la Electrónica, la Automática, la Informática, etc. El términorobótica se le atribuye a Isaac Asimov. Los tres principios o leyes de la robótica según Asimov son:
• Un robot no puede lastimar ni permitir que sea lastimado ningún ser humano.
• El robot debe obedecer a todas las órdenes de los humanos, excepto las que contraigan la primera ley.
• El robot debe autoprotegerse, salvo que para hacerlo entre en conflicto con la primera o segunda ley.ROBOTS.
Los robots son dispositivos compuestos de sensores que reciben datos de entrada y que pueden estar conectados a la computadora. Esta, al recibir la información de entrada, ordena al robot que efectúe una determinada acción. Puede ser que los propios robots dispongan de microprocesadores que reciben el input de los sensores y que estos microprocesadores ordenen al robot la ejecución de lasacciones para las cuales está concebido. En este último caso, el propio robot es a su vez una computadora.
Robot industrial: Nace de la unión de una estructura mecánica articulada y de un sistema electrónico de control en el que se integra una computadora. Esto permite la programación y control de los movimientos a efectuar por el robot y la memorización de las diversas secuencias de trabajo, por loque le da al robot una gran flexibilidad y posibilita su adaptación a muy diversas tareas y medios de trabajo.
Un robot industrial es, por su propia naturaleza, un nuevo tipo de maquinaria que proporciona una flexibilidad doble:
a. Flexibilidad mecánica, proporcionada por estar constituido por un sistema mecánico articulado que puede variar la posición de su extremo libre en el espacio,adoptando además una orientación espacial deseada.
b. Flexibilidad de programación, debida a que su configuración espacial está controlada por un computador, y por lo tanto puede ser cambiada fácilmente con solo cambiar el programa.
La movilidad del manipulador es el resultado de una serie de movimientos elementales, independientes entre sí, denominados grados de libertad del robot.
Los beneficios quese obtienen al implementar un robot de este tipo son:
• - Reducción de la labor.
• - Incremento de utilización de las máquinas.
• - Flexibilidad productiva.
• - Mejoramiento de la calidad.
• - Disminución de pasos en el proceso de producción.
• - Mejoramiento de las condiciones de trabajo, reducción de riesgos personales.
• - Mayor productividad.
• - Ahorro de materia prima y energía.
• -Flexibilidad total.
DENAVIT HARTENBERG
A partir de las tres reglas básicas para establecer el sistema de coordenadas ortonormal para cada cuerpo y de la interpretación geométrica de los parámetros de articulación y cuerpo, se deriva el siguiente procedimiento para obtener los sistemas de coordenadas de un robot:
Paso 1: Se localizan los ejes z0...zn-1 según los ejes de la articulación...