Los Servomotores

Los Servomotores
Los Servomotores son dispositivos similares a un motor de corriente continua, la diferencia con estos es que los servos tienen la capacidad de ubicarse en cualquier posición y mantenerse estables en dicha posición, con esto es posible tener absoluto control sobre su eje o flecha de rotación. Para realizar esta función los servos no pueden actuar pos si solos y requierendispositivos externos para formar un sistema cibernético, de lazo cerrado o retroalimentado, el control de posicionamiento de un servo se realiza a través del “encoder” que rastrea en todo momento la posición de la flecha del motor y el controlador que analiza la señal entregada por el “encoder” para determinar la posición final.





Introducción
Los servos son un tipo especial de motor de c.c.que se caracterizan por su capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posición dentro de su intervalo de operación. Para ello, el servomotor espera un tren de pulsos que se corresponde con el movimiento a realizar. Están generalmente formados por un amplificador, un motor, un sistema reductor formado por ruedas dentadas y un circuito de realimentación, todo en un misma caja depequeñas dimensiones. El resultado es un servo de posición con un margen de operación de 180° aproximadamente.
  
Se dice que el servo es un dispositivo con un eje de rendimiento controlado ya que puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Con tal de que exista una señal codificada en la línea de entrada, el servo mantendrá la posición angular delengranaje. Cuando la señala codificada cambia, la posición angular de los piñones cambia. En la práctica, se usan servos para posicionar elementos de control como palancas, pequeños ascensores y timones. También se usan en radio-control, marionetas y, por supuesto, en robots. Los Servos son sumamente útiles en robótica. Los motores son pequeños. Un motor como el de las imágenes superiores poseeinternamente una circuitería de control y es sumamente potente para su tamaño. Un servo normal o estándar como el HS-300 de Hitec proporciona un par de 3 kg·cm a 4.8 V, lo cual es bastante para su tamaño, sin consumir mucha energía. La corriente que requiere depende del tamaño del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume. Eso no significa mucho si todos los servos van aestar moviéndose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo está enclavado.

 
Composición del servo
En la siguiente figura se muestra la composición interna de un servomotor. Se puede observar el motor, la circuitería de control, un juego de piñones, y la caja. También se pueden ver los 3 cables de conexión externa:
uno (rojo) es paraalimentación, Vcc (~ +5volts);
otro (negro) para conexión a tierra (GND);
el último (blanco o amarillo) es la línea de control por la que se le envía la señal codificada para comunicar el ángulo en el que se debe posicionar.

Sevomotor desmontado

Detalle del tren de engranajes

Detalle del circuito de realimentación
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetroconectado al eje central del motor. En la figura superior se puede observar a la derecha. Este potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar el ángulo actual del servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el motor está apagado. Si el circuito chequea que el ángulo no es correcto, el motor volverá a la dirección correcta, hasta llegar al ángulo que es correcto. Eleje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía según el fabricante. 
Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante.
El voltaje aplicado al...