MÉTODO DE ROUTH-HURTWITTZ

ESTABILIDAD MEDIANTE EL MÉTODO DE ROUTH-HURTWITTZ DE UNA PLANTA CON PID.

ALUMNO: ALEJANDRO LÓPEZ ALTAMIRANO
GRUPO: 3MTA1

RESUMEN.
El siguiente sistema presenta la interacción de dos masas(barras) una transversal y la otra vertical. Al relacionarse a través de su movimiento rotacional y traslacional se intuye que solo la masa 2 (barra transversal) cuenta con los dos tipos de movimiento(rotacional y transversal), siendo la masa 1 (barra vertical) un elemento con movimiento únicamente rotacional.

PALABRAS CLAVE.
Aceleración, masa, fuerza, ecuación, aceleración angular, velocidadangular, momento de inercia, energía.

NOMENCLATURA.
l2: distancia total de la masa 2 (barra transversal)
lc2: distancia del centro de masa 2 al origen.
l1: distancia total de la masa 2
lc1:distancia del centro de masa 1 al origen
K= energía cinética del sistema
U= energía potencial del sistema
m= masa del cuerpo
g= aceleración de la gravedad terrestre
V = velocidad traslacional(lineal)
J = momento de inercia (resistencia al cambio de la posición angular)
Ө = posición angular
= representación matemática de la velocidad angular, como la primer derivada de la posición angular= representación matemática de la aceleración angular, como la segunda derivada de la posición angular

X = posición en el eje x

Y = posición en el eje y

Z = posición en el eje z

=representación matemática de la velocidaden “x”, como la primer derivada de la posición

= representación matemática de la velocidad en “y”, como la primer derivada de la posición


=representación matemática de la velocidad en “z”, como la primer derivada de la posición


= razón entra el cateto opuesto y la hipotenusa.
= razón entra el cateto adyacente y la hipotenusa.GT = estabilidad total del sistema
GC = estabilidad del controlador
GP = estabilidad de la planta
H = función de la retroalimentación



INTRODUCCIÓN
El criterio de Routh–Hürwitz es un...