Método de ziegler-nichols

Trabajo de Control
MÉTODO DE LAZO CERRADO O ULTIMA GANANCIA (MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS)
Este método es el pionero en la sintonización de controladores, es conocido por método de lazo cerrado osintonización en línea, fue propuesto por Ziegler y Nichols en 1942 y se sigue usando hoy en día.
Este método tiene como objetivo ajustar el controlador para una curva de respuesta con una razón deamortiguamiento igual a ¼, tal como se muestra en la figura 3.1b.
Este método se basa en encontrar la ganancia de un controlador de tipo proporcional con la finalidad de que el lazo oscile indefinidamentea una amplitud constante. Esta es la máxima ganancia para la cual el lazo es estable; por eso se le denomina ganancia última. El método se aplica de la forma siguiente:
1. Coloque el controlador enacción proporcional, eliminando la acción integral y la derivativa (τi = ∞; τd = 0). Luego coloque el controlador en automático.
2. Aplique una perturbación en el lazo (generalmente un cambio escalónen el valor deseado de aproximadamente 20%) y ajuste la ganancia kc, hasta que la respuesta oscile continuamente a una amplitud constante.
3. Registre este valor de kc como la ganancia última kcu, yregistre el período de la curva de respuesta como el período último (Pu).
MÉTODO A LAZO ABIERTO O CURVA DE REACCIÓN
Como su nombre lo indica, estos métodos se utilizan en lazo abierto, colocando elcontrolador en manual. Los datos requeridos para el ajuste se obtienen mediante la prueba de escalón que proporciona una curva de reacción como respuesta. Estos datos son los parámetros de K, τ, to,obtenidos bien sea de un sistema de primer orden más tiempo muerto (POMTM), o de un Sistema de Segundo Orden más Tiempo Muerto (SOMTM).
Este método se aplica de la siguiente manera:
1. Colocar elcontrolador en manual, y esperar que el proceso se estabilice.
2. Realizar un cambio escalón en la señal de salida del controlador (posición de la válvula).
3. Registrar la curva de respuesta del...