Manipulador industrial

4.7 Planta n.5: manipulador industrial
Esta instalación nos propone como ejercicio automatizar un
manipulador industrial. Al ejecutar el programa se abrirá una ventana
con el siguiente dibujo del manipulador, situado en la parte inferior
derecha:

A simple vista vemos que el manipulador dispone de varios
detectores de presencia, dos fines de carrera y una pinza que se
puede moverhorizontalmente gracias a un motor eléctrico y
verticalmente gracias a electroválvulas. En total hay 16 entradas y
9 salidas digitales, las cuales pasamos a explicar a continuación.

4.7.1 Entradas
La lista de las 16 entradas digitales aparece en la parte
izquierda de la ventana y será tal como:

Figura 4.14: Entradas de Manipulador Industrial
En el movimiento que puede ejecutar verticalmente lapinza
esta tendrá dos fines de carrera que pondrán cota a dicho
movimiento. A estas señales de entrada corresponden Fin carrera
vertical arriba y Fin carrera vertical abajo. De este modo cuando
el manipulador se encuentre completamente recogido, como sucede
al iniciar esta aplicación, está activada la entrada Fin carrera
vertical arriba. Cuando el manipulador esté completamente
extendidoserá Fin carrera vertical abajo la señal activada.
El manipulador posee en su extremo una pinza para agarrar
piezas y poder desplazarlas. Las dos siguientes señales nos indican si
la pinza está abierta o cerrada: Sensor pinza cerrada y Sensor
pinza abierta.

En la pinza existe además un detector de presencia que nos
permite determinar si el manipulador ha agarrado o no una pieza.
Este sensorestá en la lista bajo el nombre: Sensor pieza en pinza.
Fin carrera horizontal izq y Fin carrera horizontal dcha se
activan respectivamente cuando el motor eléctrico que permite el
movimiento horizontal del manipulador se encuentra en uno de los
dos extremos del raíl. Al arrancar esta planta, la pinza está en la
parte más a la izquierda, por lo que estará iluminada la bombillacorrespondiente a Fin carrera horizontal izq.
La señal OK-Variador nos indica el correcto funcionamiento del
variador de frecuencia que controla al motor eléctrico. En general
podemos afirmar que solo se apagará esta señal cuando salte alguno
de los relés del cuadro, es decir, cuando se interrumpa la
alimentación eléctrica a la planta.
Cuando pulsamos la seta de emergencia (Seta emergencia)
del IHMabrimos el circuito de alimentación de la planta, por lo que
esta deja de recibir energía eléctrica. El suministro se restablecerá
una vez hallamos levantado dicho pulsador.
La señal Manual/Automático se corresponde con el estado de
una de las llaves del IHM y según esta se encuentre hacia la M
(manual) o hacia la A (automático) así será el modo en el que
podremos activar los distintosactuadores.
Sensor de posición 1,2,3,4,5 y 6 son las últimas de las
Entradas de las que dispone esta planta. Se encuentran situados en
el raíl sobre el que se mueve horizontalmente el manipulador y
funcionan como detectores de posición de dicho elemento,
activándose cuando este pasa por alguno de ellos.
4.7.2 Salidas
Las dos primeras, Motor derecha y Motor izquierda, son las
señales que activan elfuncionamiento del motor eléctrico en uno u
otro sentido, de modo que el manipulador se desplazará
horizontalmente sobre el raíl hacia la derecha o hacia la izquierda.
Motor rápido/lento nos permite elegir entre dos frecuencias
de alimentación del motor anterior, pudiendo por tanto, seleccionar
entre dos velocidades para el movimiento horizontal.
Electroválvula arriba y Electroválvula abajocontrolan el
movimiento vertical de la pinza, haciendo que esta suba o baje según
cual de las dos esté activada por el controlador.

Electroválvula abre pinza y Electroválvula cierra pinza
determinan el estado de la pinza, dependiendo de si queremos coger
una pieza o depositarla en su lugar correspondiente.
Piloto “en servicio” se corresponde con la luz verde del IHM,
mientras que Piloto...