Manual de programacion fanuc

CURSO DE PROGRAMACIÓN TPE

FANUC Robotics Ibérica S.L. 2003

V3.1

Ronda Can Rabadà, 23, Nave nº 12, Pol. Ind. “El Camí Ral” 08860 Castelldefels Barcelona Tel: 93.664.13.35 Fax: 93.665.76.41

ÍNDICE
1.SEGURIDAD..............................................................................................................................................................................................5 1.1. PAROS DE EMERGENCIA ...................................................................................................................................................................5 1.2. SELECTOR ON/OFF DEL TEACH PENDANT......................................................................................................................................7 1.3. INTERRUMPORDEADMAN.................................................................................................................................................................7 1.4. VALLADO DE SEGURIDAD..................................................................................................................................................................8 1.5. INTERRUPTOR DE SELECCIÓN DE MODO.......................................................................................................................................9 2. TIPOS DE UNIDADES MECÁNICAS.......................................................................................................................................................11 3. DESCRIPCIÓN DE LA UNIDADMECÁNICA..........................................................................................................................................16 4. DESCRIPCIÓN DEL CONTROLADOR ...................................................................................................................................................17 4.1. DESCRIPCIÓN DEL SOP (PANEL OPERADOR STANDAR).............................................................................................................18 4.2. CONDICIONES DE INSTALACIÓN.....................................................................................................................................................19 4.3. DIAGRAMA DE CONEXIONES GENERAL.........................................................................................................................................22 5.DESCRIPCIÓN DEL TEACH PENDANT .................................................................................................................................................24 6. MOVIMIENTO DEL ROBOT ....................................................................................................................................................................32 6.1.JOINT..................................................................................................................................................................................................34 6.2. CARTESIANAS: XYZ WORLD (COORDENADAS ABSOLUTAS FIJAS)...........................................................................................34 6.3. CARTESIANAS: XYZ USER (COORDENADAS RELATIVAS MÓVILES)...........................................................................................35 6.4. CARTESIANAS: XYZ JOGFRM (COORDENADAS RELATIVAS FIJAS)............................................................................................35 6.5. CARTESIANAS:TOOL........................................................................................................................................................................36 7. POSICIÓN DEL ROBOT EN EL ESPACIO..............................................................................................................................................37 8. AJUSTE LÍMITE DE E JES .......................................................................................................................................................................39...