Manual de un robot

Instituto Tecnológico Superior de Lerdo

INGENIERIA INDUSTRIAL.
Robótica.
Practica # 8.
MANUAL DE PROGRAMACIÓN DE UN ROBOT MANIPULADOR

Equipo # 2.
Aguilar Solís Juan Antonio De La Cruz De La Cruz José Espinoza Canales Eliud Jaaziel Manuel Flores Hernández Laura Patricia García Álvarez José Luis Gómez Tovar María Guadalupe Hernández Quiroz Andrés Herrera EstebanMorales María Del RocíoLeón Rubio María Del Carmen Magallanes Andrade Anabel 06230116 06230391 06230133 06230402 06230407 06230123 06230138 06230418 06260645 06230435 Molina Flores Adrián Monsiváis Olvera Deyanira Morán Arreola Saúl Moreno Mayorga Paúl Negrete Castro Alan Pinales Benavente Gustavo Prevedel Álvarez Heriberto Ramírez Martínez Jesús Antonio Rosales Vargas Alma Gisela Sánchez Reverte Paloma 06230136 0623012404230446 05230055 04230455 04230465 05230043 05230531 05230544 04230482

Profesor: Ing. Víctor Edi Manqueros Aviles

Ciudad Lerdo, Durango

27 de Noviembre de 2009
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ÍNDICE
Introducción…………………………………………………………..…………….… Capitulo I. Conocimientos generales para programar un robot CRS A465……………………………………………………………………………………. 1.1 Programación………………………………………………………………. 1.2 Software deprogramación………………………………………………… 1.3 Creación de un programa………………………………………………….. 1.4 Calibración del brazo de robot CRS A465………………………………. Capitulo II. Movimiento del robot………………………………………………. 2.1 Pasar del Teach Pendant a la PC…………………………………………. 2.2 Pasar de la PC al Teach Pendant…………………………………………. 2.3 Mover el robot desde la PC……………………………………………….. 2.4 Mover el robot desde el Teach Pendant………………………………… 2.5 Movimientodel robot en el riel…………………………………………… Capitulo III. Mandar a HOME…………………………………………………….. 3.1 Desde el Teach Pendant…………………………………………………… 3.2 Desde la PC…………………………………………………………………. Capitulo IV. Comandos de programación…………………………………….. 4.1 Instrucciones básicas de movimiento…………………………………… 4.1.1 Move……………………………………………………………………. 4.1.2 Grip_open……………………………………………………………. 4.1.3Grip_close……………………………………………………………. 4.1.4 Speed_set…………………………………………………………….. 4.1.5 Finish………………………………………………………………….. 4.1.6 Home………………………………………………………………….. 4.1.7 Ready…………………………………………………………………. 4.1.8 Delay………………………………………………………………….. 4.1.9 Ejemplo………………………………………………………………… 4.2 Instrucciones de control de flujo……………………………………….. 1 1 1 6 6 8 8 8 8 9 9 10 10 10 11 11 11 11 11 11 11 11 11 12 12 14 iii

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4.2.1 Label……………………………………………………………………. 4.2.2Breake………………………………………………………………….. 4.2.3 Goto……………………………………………………………………. 4.2.4 Loop……………………………………………………………………. 4.2.5 If………………………………………………………………………… 4.2.6 If else………………………………………………………………….. 4.2.7 While……………………………………………………………………. 4.2.8 For………………………………………………………………………. 4.2.9 Input……………………………………………………………………. 4.2.10 Output…………………………………………………………………. 4.2.11 Printf………………………………………………………………….. 4.2.12 Trigger………………………………………………………………… 4.2.13 Cpath………………………………………………………………….4.2.14 Run……………………………………………………………………. 4.2.15 Ejemplos……………………………………………………………… Capitulo V. Subrutinas…………………………………………………………… 5.1 Creación de subrutinas……………………………………………………. 5.2 Ejemplos…………………………………………………………………….. Capitulo VI. Arrays………………………………………………………………… 6.1 Uso de arrays……………………………………………………………….. 6.2 Ejemplos……………………………………………………………………… Capitulo VII. Entradas/Salidas. Output/Input………………………………….7.1 Uso del GPIO………………………………………………………………… 7.2 Ejemplos…………………………………………………………………….. Capitulo VIII. Ejemplos de programas…………………………………………. 8.1 Ejemplos.……………………………………………………………………..

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MANUAL DE PROGRAMACIÓN DE UN ROBOT MANIPULADOR

Introducción
La programación del robot se realiza para enseñarle su ciclo detrabajo. Una gran parte del programa se refiere a la trayectoria del movimiento que el robot debe ejecutar para mover piezas o herramientas desde una posición del espacio de trabajo a otra. Sin embargo, existen otras partes del programa que no se refieren a ningún movimiento del brazo. Entre éstas se incluyen...