Manual del fanuc

Configuración del LR
Mate 100 IB.
Introducción a la
programación en TPE.

Departamento de Ingeniería Electrónica, de Telecomunicación y Automática.
Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

1. Introducción.
En este breve manual se muestra:
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Una descripción de los elementos principales del LR Mate 100 IB de FANUC.
Una introducción a la programación en TPE.

2. LR Mate 100IB.
El LR Mate 100 IB es un robot manipulador industrial de la empresa FANUC. Es utilizado para
numerosos tipos de aplicaciones, entre las que caben destacar: carga y descarga de maquinaria,
manipulación de materiales, soldado, limpieza de componentes, ensamblado, etc. Se caracteriza
por:
x Configuración articular.
x Grados de libertad. 5.
x Carga útil: 5 Kgs.
x Espacio de trabajo: 620mm.x Motores eléctricos servocontrolados.
x Repetibilidad ±0.04mm.
x Posicionamiento mediante encoders absolutos.

Figura 1. LR Mate 100 IB. Espacio de trabajo.

El controlador es el R-J3i tipo B. Es un controlador de pequeño tamaño, con entradas y salidas a
24 VDC, también da la posibilidad de comunicación a través de Ethernet.

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Figura 2. Controlador R-J3i tipo B

La pistola deprogramación (Teach Pendant) y el controlador se muestran en las figuras 2 y 3.

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Figura 3. Teach Pendant

En esta práctica y en la siguiente programaremos el LR Mate 100IB con la pistola de
programación (TP) presentada en la figura 3.

3. Movimiento del robot.
Para mover el robot es necesario presionar el interruptor DEADMAN situado en la parte
posterior de la pistola de programación ygirar el interruptor de habilitación / inhabilitación a la
posición de ON. Si soltamos el DEADMAN con el interruptor en ON se produce un error de
programación (led FAULT encendido), para resetear el fallo bastaría con pulsar la tecla Reset
del TP manteniendo pulsado el interruptor DEADMAN.
Es necesario seleccionar el sistema de coordenadas respecto al que nos vamos a mover, para ello
estánlas teclas Joint, XYZ, TOOL.

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JOINT: Articulación, selección de movimiento manual eje a eje. Cada eje puede
desplazarse en forma individual, en dirección positiva o negativa del eje. Se puede
mover ejes simultáneamente. Este movimiento se mide en grados.
XYZ: Selección de movimiento de coordenadas cartesianas del robot. Existen tres tipos
de coordenadas cartesianas (WORLD, USERo JOGFRM).
WORLD: es un sistema de coordenadas cartesianas, tridimensional y universal que se
encuentra en un punto conceptual, no físico, sobre cada unidad mecánica. Es origen para
todo movimiento cartesiano, viene definido de fábrica y es fijo e inamovible.
USER: es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen viene definido por el
usuario. Se disponen de 9 sistemas de coordenadasUSER programables. Es muy útil
cuando se programa en casa del integrador, se desmonta la célula y se monta
nuevamente en casa del cliente.
JOGRM: es un sistema de coordenadas cartesianas cuyo origen viene definido por el
usuario. Se utiliza para mover linealmente de manera eficaz el robot respecto de un área
de trabajo.

Figura 4. Sistemas de coordenadas XYZ WORLD y JOGFRM

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TOOL:Selección de movimiento de coordenadas cartesianas asociado a la herramienta.
Este sistema de coordenadas es definible y programable por el usuario.

Para la selección de la velocidad de movimiento pulsar las teclas de la figura 5.

Figura 5. Teclas de selección de velocidad.

Por tanto para mover el robot bastaría con presionar y sostener la tecla SHIFT y mantener
pulsada la tecla quecorresponda al sentido en el cual se desea mover el robot. Para detener el
movimiento, soltar la tecla de movimiento o SHIFT.
A realizar:

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Mover el robot y comprobar que los datos de las pantallas van cambiando. Con J5 a –90º mover
el robot en WORLD = USER 0 y encontrar Y=0 mm y Z=0 mm X=0 mm.

4. Creación y ejecución de un programa.
CREACIÓN DE UN PROGRAMA.
TP en ON, SELECT Æ F2: CREATE...