MANUAL PROG CRS
Páginas: 25 (6126 palabras)
Publicado: 18 de febrero de 2014
PROGRAMACIÓN ROBOTS CRS
RAPL-3
PROGRAMACIÓN ROBOTS CRS
INDICE
1) Introducción.
4
2) Controlador.
6
3) Botones de emergencia
7
4) Control de una sola Persona.
7
5) Iniciar el Sistema.
7
6) Apagar el Sistema.
8
7) Programador Manual (Teach pendant).
8
8) Características del Teach Pendant.
8
9) Cambio de Control.
11
10) Mover elRobot.
12
11) Sistema de Coordenadas.
12
12) Home.
15
13) Enseñar Posiciones.
16
14) Crear una Aplicación.
16
15) Edición de un Programa.
17
16) Cambio de Posiciones con el Teach.
21
17) Cambio de Posiciones desde la Computadora.
22
18) Tipos de variables.
22
19) Matriz.
22
2
PROGRAMACIÓN ROBOTS CRS
20) Creación de nuevas Variables.23
21) Asignación de Valores a Variables.
23
22) Control de Flujo.
24
23) Puerto de Entradas y Salidas de Propósito General (GPIO).
26
24) Subrutinas y Funciones.
27
25) Subprogramas utilizados más frecuentes.
28
26) Programas.
31
27) Referencia
50
3
PROGRAMACIÓN ROBOTS CRS
INTRODUCCIÓN.
La marca CRS cuenta con cuatro modelos diferentes derobots con características diferentes para
cubrir necesidades específicas. Los modelos son los siguientes:
•
CataLyst 3.
•
CataLyst 5.
•
A 465.
•
F 3.
Las características de los cuatro modelos de robots son los siguientes:
CataLyst 5.
Grados de libertad : 5
Carga Nominal : 1 kg.
Alcance : 660 mm.
Repetibilidad : ± 0.05 mm
Eje
1
2
3
4
5
Rango
± 180 °
0° a+110°
-125° a 0°
± 110°
± 180°
Velocidad
210 °/s
210 °/s
210 °/s
551 °/s
1102 °/s
Aceleración
500 °/s²
500 °/s²
500 °/s²
1836 °/s²
3673 °/s²
Troqué
9.6 N m
9.6 N m
9.6 N m
3.4 N m
1.7 N m
4
PROGRAMACIÓN ROBOTS CRS
A 465.
Grados de libertad : 6
Carga Nominal : 2 kg.
Alcance : 710 mm.
Repetibilidad : ± 0.05 mm
Eje
1
2
3
4
5
6
Rango
± 175 °
±90°±110°
± 180°
± 105°
± 180°
Velocidad
180 °/s
180 °/s
180 °/s
171 °/s
173 °/s
171 °/s
Aceleración
720 °/s²
720 °/s²
720 °/s²
1430 °/s²
1430 °/s²
1430 °/s²
Troqué
39.5 N m
39.5 N m
39.5 N m
6.9 N m
6.9 N m
2.9 N m
F3.
Grados de libertad : 6
Carga Nominal : 3 kg.
Alcance : 710 mm.
Repetibilidad : ± 0.05 mm
Eje
1
2
3
4
5
6
Rango
± 180°
-135 a +45°±135°
± 180°
± 135°
± 4096 vueltas
Velocidad
240 °/s
240 °/s
240 °/s
375 °/s
300 °/s
375 °/s
Aceleración
879 °/s²
879 °/s²
879 °/s²
1098 °/s²
1098 °/s²
1098 °/s²
Troqué
74.5 N m
74.5 N m
74.5 N m
16.6 N m
16.6 N m
16.6 N m
5
PROGRAMACIÓN ROBOTS CRS
Estos cuatro modelos de robots cuentan para su control con el Controlador C500C, el cual tiene
la capacidad demanipular cualquiera de los robots. No por ello quiere decir, que si se cuenta con
varios robots y controladores estos se pueden intercambiar.
Esto es debido a que cada controlador dependiendo del brazo que se seleccione, cuenta con una
configuración interna diferente, así como su calibración personalizada.
El controlador se muestra en la siguiente imagen:
Dentro del sistema mínimo necesariopara que el sistema se encuentre operando es indispensable
tener lo siguiente:
•
Brazo.
•
Controlador.
•
Cables Umbilicales.
•
Software.
Los cables umbilicales son los que comunican tanto la alimentación eléctrica al robot así como la
retroalimentación del mismo para su adecuado funcionamiento.
De igual forma existen otros componentes adicionales al sistema como lo son elTeach Pendant y
el Modulo de Entradas y salidas de Propósito General (GPIO).
6
PROGRAMACIÓN ROBOTS CRS
BOTONES DE EMERGENCIA.
Cuando se oprime un botón de emergencia, se aplican los frenos a todos los ejes, desacelera, deshabilita
la alimentación del robot. Para volver a habilitar, se restablece el botón de emergencia, se alimenta al
robot (es necesario liberar el botón de...
RAPL-3
PROGRAMACIÓN ROBOTS CRS
INDICE
1) Introducción.
4
2) Controlador.
6
3) Botones de emergencia
7
4) Control de una sola Persona.
7
5) Iniciar el Sistema.
7
6) Apagar el Sistema.
8
7) Programador Manual (Teach pendant).
8
8) Características del Teach Pendant.
8
9) Cambio de Control.
11
10) Mover elRobot.
12
11) Sistema de Coordenadas.
12
12) Home.
15
13) Enseñar Posiciones.
16
14) Crear una Aplicación.
16
15) Edición de un Programa.
17
16) Cambio de Posiciones con el Teach.
21
17) Cambio de Posiciones desde la Computadora.
22
18) Tipos de variables.
22
19) Matriz.
22
2
PROGRAMACIÓN ROBOTS CRS
20) Creación de nuevas Variables.23
21) Asignación de Valores a Variables.
23
22) Control de Flujo.
24
23) Puerto de Entradas y Salidas de Propósito General (GPIO).
26
24) Subrutinas y Funciones.
27
25) Subprogramas utilizados más frecuentes.
28
26) Programas.
31
27) Referencia
50
3
PROGRAMACIÓN ROBOTS CRS
INTRODUCCIÓN.
La marca CRS cuenta con cuatro modelos diferentes derobots con características diferentes para
cubrir necesidades específicas. Los modelos son los siguientes:
•
CataLyst 3.
•
CataLyst 5.
•
A 465.
•
F 3.
Las características de los cuatro modelos de robots son los siguientes:
CataLyst 5.
Grados de libertad : 5
Carga Nominal : 1 kg.
Alcance : 660 mm.
Repetibilidad : ± 0.05 mm
Eje
1
2
3
4
5
Rango
± 180 °
0° a+110°
-125° a 0°
± 110°
± 180°
Velocidad
210 °/s
210 °/s
210 °/s
551 °/s
1102 °/s
Aceleración
500 °/s²
500 °/s²
500 °/s²
1836 °/s²
3673 °/s²
Troqué
9.6 N m
9.6 N m
9.6 N m
3.4 N m
1.7 N m
4
PROGRAMACIÓN ROBOTS CRS
A 465.
Grados de libertad : 6
Carga Nominal : 2 kg.
Alcance : 710 mm.
Repetibilidad : ± 0.05 mm
Eje
1
2
3
4
5
6
Rango
± 175 °
±90°±110°
± 180°
± 105°
± 180°
Velocidad
180 °/s
180 °/s
180 °/s
171 °/s
173 °/s
171 °/s
Aceleración
720 °/s²
720 °/s²
720 °/s²
1430 °/s²
1430 °/s²
1430 °/s²
Troqué
39.5 N m
39.5 N m
39.5 N m
6.9 N m
6.9 N m
2.9 N m
F3.
Grados de libertad : 6
Carga Nominal : 3 kg.
Alcance : 710 mm.
Repetibilidad : ± 0.05 mm
Eje
1
2
3
4
5
6
Rango
± 180°
-135 a +45°±135°
± 180°
± 135°
± 4096 vueltas
Velocidad
240 °/s
240 °/s
240 °/s
375 °/s
300 °/s
375 °/s
Aceleración
879 °/s²
879 °/s²
879 °/s²
1098 °/s²
1098 °/s²
1098 °/s²
Troqué
74.5 N m
74.5 N m
74.5 N m
16.6 N m
16.6 N m
16.6 N m
5
PROGRAMACIÓN ROBOTS CRS
Estos cuatro modelos de robots cuentan para su control con el Controlador C500C, el cual tiene
la capacidad demanipular cualquiera de los robots. No por ello quiere decir, que si se cuenta con
varios robots y controladores estos se pueden intercambiar.
Esto es debido a que cada controlador dependiendo del brazo que se seleccione, cuenta con una
configuración interna diferente, así como su calibración personalizada.
El controlador se muestra en la siguiente imagen:
Dentro del sistema mínimo necesariopara que el sistema se encuentre operando es indispensable
tener lo siguiente:
•
Brazo.
•
Controlador.
•
Cables Umbilicales.
•
Software.
Los cables umbilicales son los que comunican tanto la alimentación eléctrica al robot así como la
retroalimentación del mismo para su adecuado funcionamiento.
De igual forma existen otros componentes adicionales al sistema como lo son elTeach Pendant y
el Modulo de Entradas y salidas de Propósito General (GPIO).
6
PROGRAMACIÓN ROBOTS CRS
BOTONES DE EMERGENCIA.
Cuando se oprime un botón de emergencia, se aplican los frenos a todos los ejes, desacelera, deshabilita
la alimentación del robot. Para volver a habilitar, se restablece el botón de emergencia, se alimenta al
robot (es necesario liberar el botón de...
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