MANUAL ROBOT FANUC
FANUC Robotics Ibérica S.L. 2003
V3.1
Ronda Can Rabadà, 23, Nave nº 12, Pol. Ind. “El Camí Ral”
08860 Castelldefels Barcelona
Tel: 93.664.13.35
Fax: 93.665.76.41
ÍNDICE
1.SEGURIDAD..............................................................................................................................................................................................5
1.1.
PAROS DE EMERGENCIA ...................................................................................................................................................................5
1.2.
SELECTOR ON/OFF DEL TEACHPENDANT......................................................................................................................................7
1.3.
INTERRUMPOR DEADMAN.................................................................................................................................................................7
1.4.
VALLADO DE SEGURIDAD..................................................................................................................................................................81.5.
INTERRUPTOR DE SELECCIÓN DE MODO .......................................................................................................................................9
2.
TIPOS DE UNIDADES MECÁNICAS.......................................................................................................................................................11
3.
DESCRIPCIÓN DE LAUNIDAD MECÁNICA..........................................................................................................................................16
4.
DESCRIPCIÓN DEL CONTROLADOR ...................................................................................................................................................17
4.1.
DESCRIPCIÓN DEL SOP (PANEL OPERADORSTANDAR) .............................................................................................................18
4.2.
CONDICIONES DE INSTALACIÓN.....................................................................................................................................................19
4.3.
DIAGRAMA DE CONEXIONESGENERAL.........................................................................................................................................22
5.
DESCRIPCIÓN DEL TEACH PENDANT .................................................................................................................................................24
6.
MOVIMIENTO DEL ROBOT....................................................................................................................................................................32
6.1.
JOINT..................................................................................................................................................................................................34
6.2.
CARTESIANAS: XYZ WORLD (COORDENADAS ABSOLUTASFIJAS)...........................................................................................34
6.3.
CARTESIANAS: XYZ USER (COORDENADAS RELATIVAS MÓVILES) ...........................................................................................35
6.4.
CARTESIANAS: XYZ JOGFRM (COORDENADAS RELATIVAS FIJAS)............................................................................................35
6.5.
CARTESIANAS:TOOL........................................................................................................................................................................36
7.
POSICIÓN DEL ROBOT EN EL ESPACIO..............................................................................................................................................37
8.
AJUSTE LÍMITE DE EJES...
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