manual

UNIVERSIDAD DE CHILE
FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

MANUAL DE SENSORES, MOTORES Y
CONTROLADORES

Manual de Sensores, Motores y Controladores

Un trabajo conjunto de:

SEBASTIÁN SALINAS V.
MAURICIO CERDA E.
OSCAR SANHUEZA
PEDRO ROMERO G.

Laboratorio de Mecatrónica - Departamento de Ingeniería Eléctrica - Universidad de Chile

2Manual de Sensores, Motores y Controladores

INDICE

INDICE .................................................................................................................... 3
INTRODUCCION .................................................................................................... 4
MOTORES.............................................................................................................. 5
MOTORES DE CONTINUA ................................................................................. 6
SERVO MOTORES ............................................................................................. 7
MOTORES PASO A PASO O STEPPER ............................................................ 8
SENSORES.......................................................................................................... 11
SENSOR INFRARROJO ................................................................................... 12
SENSOR DE ULTRASONIDO SRF04............................................................... 15
SENSOR DE TACTO ........................................................................................ 17CONTROLADORES.............................................................................................. 18
CONTROLADOR SERIAL DE SERVO MOTORES........................................... 19
PUENTE H......................................................................................................... 22
CONTROLADOR DE MOTORES DE PASO O STEPPER................................ 33
MANEJO DE PUERTOS DE UN PC..................................................................... 35
DESCRIPCIÓN DEL PUERTO SERIAL ............................................................ 36
MANEJO DEL PUERTO SERIAL DESDE C ..................................................... 37
MANEJO DEL PUERTO SERIAL DESDE VISUAL BASIC................................ 39
DESCRIPCIÓN DEL PUERTO PARALELO...................................................... 41
MANEJO DEL PUERTO PARALELO DESDE C ............................................... 42
MANEJO DEL PUERTO PARALELO DESDE VISUAL BASIC ......................... 43

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INTRODUCCION

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MOTORES

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MOTORES DE CONTINUA
Son los motores por excelencia de juguetes. Son los más sencillos de manejar
pero no por eso los mejores. Constan como todos los motoresde un rotor y de un
estator. Este último está compuesto generalmente de un imán permanente
mientras que el rotor es bobinado.
El motor tiene dos contactos, los cuales al ser polarizados provocan el giro de
este. La dirección del giro depende de la polaridad de la tensión y la velocidad
depende de la magnitud de la tensión.

Si bien es posible controlar la dirección de estos con unaconfiguración de
transistores (Puente H) el problema se presenta cuando se desea controlar su
velocidad. Como generalmente no es posible entregarle un voltaje de tensión
variable, se recurre a una técnica digital basada en modulación por ancho de
pulsos o PWM por su sigla en inglés.
Esta técnica consiste en aplicar un tren de pulsos de período fijo e ir variando el
ancho del pulso.

Con esto se...