maquina inyectora

CONTROL DE APARCAMIENTO EN UN ENTORNO CERRADO

camila diaz

Institucion Educativa salazar herrera. Calle 79 No. 79A - 216 Apartado 311
Medellin, Colombia, Suramerica.
camiladiaza@gmail.com

Resumen: Los dispositivos para la ayuda al aparcamiento son uno de los futuros
equipamientos más cercanos para los automóviles. Tomando como referencia los
movimientos no-holonómico que se conocen enun robot se establecen caminos prácticos
para la ejecución de dicha tarea, localizando regiones accesibles para calcular las
trayectorias apropiadas para el aparcamiento. Finalmente se obtiene soluciones óptimas
para evitar al máximo colisiones y dar al usuario una gama de posibilidades que le sean
útiles a la hora de ejecutar maniobras de aparcamiento en entornos estrechos y
desordenados.Palabras Claves: Holonómico, Control, Aparcamiento, Sensores, Sistemas, Robot
Generalidad, Rotación, Simplicidad, Traslado, Optimada.

1.

INTRODUCCIÓN

En los últimos tiempos los vehículos se han venido
equipando con sistemas inteligentes para su
funcionamiento dentro de los cuales podemos
destacar la ayuda al aparcamiento. Cuando un
vehículo está equipado con este dispositivo deayuda
al aparcamiento y es activado por el conductor, el
sistema del dispositivo hace una exploración del
lugar para el aparcamiento, por medio de unos
sensores se miden las distancias y se envía esta
información para ser analizada por el controlador, el
cual posteriormente fija una trayectoria de
desplazamiento y giro que es llevada a cabo por
medio de la dirección asistida eléctricamente yde
esta forma se lleva el vehículo hasta el objetivo fijado
por el conductor.
Son tres las propiedades deseadas en el control de
aparcamiento.

1. Generalidad: El controlador debe generar múltiples
soluciones para una variedad de entornos y
condiciones divisorias.
2. Simplicidad: Las trayectorias calculadas deberán
ser fáciles, simples y sin muchas oscilaciones.
3. Optimada: Lassoluciones dadas para desplazarse
al objetivo deberán ser más de una, para que el
conductor tenga la opción de elegir la más
conveniente según los riegos de colisión observados
por él.

2. CALCULADORES PARA LA
CONFIGURACION DEL MOVIMIENTO CON
OBSTACULOS
2.1. Sistemas holonómicos
Una de las posibles formas de clasificar los robots es
distinguiendo si son holonómicos o no. Es una
distinción queestá relacionada con su movilidad.

Simplificando, podemos decir que un robot es
holonómico si es capaz de modificar su dirección
instantáneamente (en esta consideración se considera
masa nula), y sin necesidad de rotar previamente. Un
vehículo con un sistema de dirección como el de un
coche, por ejemplo, no lo es, porque para poder
desplazarse en el sentido lateral tiene que realizarvarias maniobras previas. Del mismo modo, un robot
con 2 ruedas es no-holonómico ya que no puede
moverse hacia la izquierda o la derecha. Siempre lo
hace hacia delante en la dirección definida por la
velocidad de sus ruedas.
Bajo la filosofía de un movimiento no-holonómico se
establecen dos ambientes de aparcamiento para su
facilidad en el estudio, uno es un aparcamiento de
garaje y el otroes un aparcamiento paralelo. El
espacio del aparcamiento puede ser representado en
dos parámetros, uno la anchura del camino
representado con (a) y el otro la anchura del
aparcamiento representado con (b); ver figura 1

Figura 2.

Una vez este configurado este parámetro se inicia de
nuevo una toma de decisiones conforme se determina
la velocidad de traducción y las direcciones de lasregiones accesibles

4.

Figura 1

3. PLANIFICACION DE LA
TRAYECTORIA
Para el desarrollo de dicha actividad se establecen los
cálculos por medio de dos movimientos básicos los
cuales son: Un movimiento de traslado (TM) y un
movimiento de rotación (RM). Una vez se obtienen
las posturas de entrada por medio de los sensores se
calculan las regiones accesibles por el TM y el RM es
quien...