maquinaria

Teoría de Máquinas
(y Mecanismos)
1: Mecanismos de Barras y
Conceptos Cinemáticos

Definiciones
• Mecanismo: Sistema móvil con la
función de transformar el movimiento
de un eslabón.
•Máquina: Un sistema móvil sometido a
fuerzas, diseñado para realizar una tarea
concreta.
• Barra:
• Par Cinemático:

Pares Cinemáticos

Cadenas Abiertas y
Cerradas

Inversiones de unBielaManivela

Inversiones de un
Cuadrilátero Articulado

Coordenadas Absolutas y
Relativas

Criterio de Grübler-Kutzbach

n=3(m-1)-2·P1 P2

Redundancias Mecánicas

Centro Instantáneo deRotación

Teorema de los 3 Centros
Los tres CIR compartidos por tres eslabones en
movimiento relativo entre ellos (conectados
directamente o no) están sobre la misma recta.
Un mecanismos
tienetantos CIR
como formas existen
de emparejar los
eslabones:
N=n(n-1)/2.

Ley de Grashof
Para s ≤ p ≤ q ≤ l ,
• Si [ s + l ≤ p + q ]
alguna barra dará
vueltas completas
respecto de otra.
•Si no, ninguna barra
dará vueltas
completas respecto
de otra.

Cuadriláteros articulados que
cumplen la ley de Grashof

Manivela-Balancín

Doble Manivela
Doble Balancín

CuadriláteroArticulado que
NO cumple la ley de Grashof

Doble Balancín

Diferentes Modos de
Ensamblado

Diferentes Modos de
Ensamblado

Moviendo la manivela
no es posible llegar de
un modo deensamblaje al otro.
Sería necesario
desmontar el
mecanismo.

Configuraciones Singulares de
un Cuadrilátero Articulado

Configuraciones Singulares
de un Biela-Manivela

ConfiguracionesSingulares
de un Biela-Manivela

Curva de un punto del
Acoplador

Curva de un punto del
Acoplador

Mecanismos Cognados/Afines

Mecanismos Cognados/Afines

Mecanismos de Línea Recta:
RobertsMecanismos de Línea Recta:
Chevyshev

Mecanismos de Línea Recta:
Peaucillier

Mecanismos de Línea Recta:
Hart

Mecanismo de Retorno Rápido:
Whitworth

Ventaja Mecánica
Relación...