Marco de coordenadas

Los marcos de coordenada

Para describir la posición y la orientación de puntos o cuerpos con respecto al otro el sistema de coordenada o el marco por lo general que son conectados a cada cuerpo. Una transformación describe la ubicación (posición y orientación) de un marco con respecto a un marco de referencia, Muchos caminos existen matemáticamente para describir la orientación entre dosmarcos de coordenada, como orientación de paso-roll, Ángulos de Euler, parámetros Euler, cosenos directores, o matrices de rotación [2].
En esta posición de trabajo y orientación son combinados por usar una matriz de transformación homogénea como descrito por Craig [3]. Una visión general de los diferentes marcos y transformaciones que se utilizan en este trabajo se da en la gura.

Los marcos sonindicados por una capital. Las transformaciones son indicadas por el símbolo T con una súper escritura principal, que define el marco de referencia a la que se refieren. Los marcos siguientes pueden ser distinguidos:

• armazón de la base B. La estructura se fijará a la base del robot.
Se utiliza como marco de referencia y no se mueve con
el respeto al medio ambiente.
• laInutilidad del marco N. El instrumento Nulo es localizado al final de la brida del Robot. El marco Nulo se describe en lo que respecta
a la estructura base de la transformación de coordenadas BNT, que es una función de los valores de los ángulos de articulación del brazo del robot (cinemática directa).
• Marco de instrumento de láser L. El instrumento De láser es localizado en elPunto del Centro del Instrumento del rayo láser, donde el eje de altura coincide con el eje de rayo láser. Como el rayo láser es axi-simétrico, la dirección del eje de abscisas es arbitrario. Será escogido en la dirección del instrumento de Sensor. La transformación de NLT describe el marco de instrumento de láser en lo que concierne al marco de instrumento Nulo. Esto es una transformación fijadecidida por la geometría de la cabeza de soldar.

El sensor de la costura de seguimiento puede medir una ubicación S
TC sobre la trayectoria de la costura con respecto a su propia sistema de coordenada S. Para guardar una ubicación de costura con respecto a un sistema de coordenadas fijo en el marco de la celda de trabajo del robot (por ejemplo, base de la estructura B) la transformación BST tieneque ser conocido en el mismo tiempo que la transformación SCT. La transformación SCT se deriva del sensor de imagen por la transformación de la imagen, mientras que la transformación BST puede ser calculada a partir de los ángulos robot común y la transformación de la herramienta conocida del sensor
NST. Por lo tanto para calcular con precisión una sola costura ubicacada en STC, las medidas deunión de robot tienen que ser sincronizadas con la adquisición de imagen de sensor.

System description

Las piezas importantes del equipo que se puede distinguir en el sistema son los siguientes:

• robot de 6 ejes del brazo de la ST · aubli serie RX, que es un robot industrial con una precisión de repetición especificada de 25 ¹ m.
• ST · CS8 aubli de control de robot de bajonivel de Interfase (LLI) de software. El LLI es un C / C + + software Application Program Interface (API), que sirve para programar el robot en un muy bajo nivel dentro del controlador. El robot debe contar con puntos de ajuste de ángulo de la articulación conjunta y la velocidad de cada 4 ms y con el fin para mover suavemente, el programador debe tener cuidado de correctamente el cálculo de estospuntos de referencia.
• Falldorf Sensor GmbH costura de seguimiento del sensor. El principio de funcionamiento de este sensor se basa en la triangulación óptica utilizando la luz estructurada. El sensor puede extraer la posición de 3D-1 y el ángulo de orientación de una ubicación de la costura.

Para iniciar un movimiento cartesiano con el sensor, al menos en un solo lugar, debe...