MARCO TE RICO

 MARCO TEÓRICO


Definición de robot

Entendemos por robot a todas aquellas máquinas o dispositivos artificialmente creados por el hombre con objetivos específicos. Los robots suelen construirse a semejanza del ser humano o de diferentes máquinas que el hombre ha inventado en la historia para realizar diferentes tipos de actividades. Es entonces, una de las características más importantes ysiempre presentes del robot, el no poder dirigirse a sí mismo y no contar con un automatismo si no que depende en mayor o menor medida de la acción del hombre. Esta acción puede ser tanto directa como indirecta sobre el robot.
Se podría decir que todas las creaciones del ser humano en términos de máquinas y tecnología deben ser consideradas como robots ya que todas siempre representarondiferentes modos de realizar actividades a través de órdenes dadas por el ser humano. Sin embargo, suele relacionarse la idea de robot con tiempos más actuales, especialmente con los avances tecnológicos extremadamente perfeccionados.
Quizás otro elemento muy particular respecto de los robots es que se busca cada vez más a través suyo asemejarse al ser humano. Esto es así tanto en términos de posibilidadesde acción como también en términos estéticos: los robots actuales toman formas más y más parecidas a las del ser humano. Es por esto que el dilema del concepto de robot pasa por el interés que tiene el hombre de crear máquinas iguales a él, con todo lo que esto puede significar éticamente.
Pero los robots no son sólo aquellas máquinas similares al ser humano, sino que también un auto, un avión ocualquier elemento tecnológico puede ser creado a partir de la robótica y contar con funciones específicas para cada área. La robótica es la disciplina que se encarga de trabajar justamente en la creación y perfeccionamiento de formas artificiales que cuenten con habilidades y funciones específicas.



Clases de robots
Es complicado establecer una clasificación absolutamente general de los robotsdebido a la multitud de ellos que existe, algunos muy específicos. No obstante, se pueden clasificar atendiendo a su morfología al procedimiento de control que utilizan y sus aplicaciones.

Por morfología
Manipuladores poli articulados. Básicamente se trata de brazos de robot sedentarios, configurados para mover sus elementos terminales (pinzas de sujeción, herramientas, elementos desoldadura...) en un determinado espacio de trabajo, según uno o más sistemas de coordenadas.

Robot manipulador poli articulado ABB IRB-1000

Móviles. Provistos de ruedas, orugas o extremidades que les permiten desplazarse de acuerdo a la información que reciben a través de sus sistemas de sensores y a su programación. Algunos, denominados zoomórficos, se caracterizan por sistemas de locomoción que imitan adiversos seres vivos. Se utilizan en experimentación con vistas al desarrollo posterior de vehículos pilotados o autónomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Los robots androides, de locomoción bípeda, intentan reproducir la forma y el comportamiento cinemático del ser humano. Están relativamente poco evolucionados y se destinan fundamentalmente al estudio y laexperimentación.

 

 

 

Robots móviles: provisto de orugas, zoomórfico y androide

Híbridos. Robots de difícil clasificación, cuya estructura consiste en la combinación de alguna de las anteriores, bien sea por conjunción o por yuxtaposición.

 


Procedimiento de control
No servo-controlados. Son aquéllos en los que cada parte móvil tiene un número fijo de posiciones con topes, normalmente dos, y sólo sedesplazan hasta situarse en ellos. Suelen ser de tipo neumático y resultan considerablemente rápidos y precisos.
Servo-controlados. Cada elemento móvil cuenta con un sensor de posición, lineal o angular. La señal de éste se envía al sistema de control, que genera la orden de movimiento adecuada para el motor. Pueden ser detenidos en cualquier punto.
Servo-controlados punto a punto. Para...