Masacre Ii Reloaded

CAMPUS TLALPAN

“ROBOTICA 1”

PROYECTO FINAL ”BRAZO ROBOTICO”

ARENAS VELAZQUEZ JUAN JERONIMO GUERRO MEDINA JORGE MORALES CARRERA DIEGO ESAU VAZQUEZ SANDOVAL LIZZOULI IZCHEL
DOCENTE/ASESOR: DAVID LOZANO SALMERÓN

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Indice

INTRODUCCION………………………………………………………………………………….. ….3 Abstract ………………………………………………………………………………………………….3 RESUMEN………………………………………………………………………………………………...4 Estado delarte………………………………………………………………………………………….5 1 Investigación……………………………………………………………………………………......7 1.1 Servomotores…….……………………………………………………………………………….7 1.2 Tipos de servomotores…..……………………………………………………………………7 1.3 Componentes …………………………………………………………………………………….8 2.1 Tipos de articulaciones…..……………………………………………………………………10 2.2 Controladores……………….…………………………………………………………………….11 2.3 Precisión de losmovimientos…………………………………………………….………..13 2.4Principales características de los robots………….……………………………………19 2.5 Puente H……………………………………………………………………………………………….21 2.6 Metodología………………………………………………………………………………………..22 3 Conclusiones-………………………………………………………………………………………….25 4 Bibliografía……………………………………………………………………………………………25 5 Apéndice…………………………………………………………………………………………………25

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INTRODUCCION

Se desarrollo y fabrico de unbrazo mecánico de dos grados de libertad controlado por un PIC16F883, para asistir a los estudiantes en el aprendizaje de materias relacionadas con mecánica racional, electrónica, programación y robótica. Este proyecto surge del reclamo que hay en la actualidad y de los conceptos que a de iniciar la construcción de un brazo mecánico controlado por un PIC. El proyecto requirió de tres motores decorriente directa para la manipulación de sus grados de libertad. Teniendo un costo considerable.

ABSTRACT

Was developed and fabricated a mechanical arm with three degrees of freedom controlled by a PIC16F883 to assist students in learning materials related to rational mechanics, electronics, programming and robotics. This project stems from the claim that there is today and the concepts tostart building a mechanical arm controlled by a PIC. The project required three DC motors for the handling of its degrees of freedom. Having a considerable cost.

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RESUMEN

Diseñar y construir un prototipo de un brazo robot que explore las posibilidades de su utilización para resolver tareas cotidianas en el hogar, para la ayuda de personas con dificultad de movimiento. Realizar un prototipoa escala, con un volumen máximo de 400x600x500 mm. Se podrán utilizar materiales fáciles de mecanizar, aunque no sean los más idóneos para su producción definitiva sin embargo nos darán una idea para su futura modificación o diseño.El movimiento incluirá entre dos y tres grados de libertad. El movimiento lo aportarán motores de corriente continua,la alimentación será de 5v para elmicrocontrolador y de 12v para la alimentación de los puentes H de mosfets mediante fuentes de alimentación. El movimiento se transformará con los mecanismos y reductoras vistos en clase. El brazo del robot tendrá una finalidad libre. Se considera que este es un proyecto de investigación: lo que prima es explorar ideas que una vez depuradas encuentren su utilización en la práctica y se valorará la inclusión decomponentes y circuitos vistos en clase. La base. Esta base se mueve horizontalmente, gracias a unos rieles que se utilizan para carpintería(closets, cajones) en los que van conectado un sistema piñón cremallera. En dicho mástil está situado un sistema de piñón-cremallera al que va conectado el pincel y la base principal que es el soporte del proyecto será fijado a la base de una mesa.El brazorobot lleva dos circuitos (descritos más adelante) que controlados con conmutadores.

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ESTADO DEL ARTE Por siglos el ser humano ha construido máquinas que imitan las partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus ioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era inspiración de sus dioses....