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. REPÚPLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
MINISTERIO DEL PODER PUPOLAR DE LA EDUCACION SUPERIOR
UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA
“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”
VICE-RECTORADO “LUÍS CABALLERO MEJÍAS”
NÚCLEO GUARENAS
ASIGNATURA: CONTROL I








P.I.D









INTENGRANTES: FRANCISCO LUGO 2008100213
MOISES NUÑEZ 2008100210
WALTER HERNANDEZ 2008100277SAMUEL DAVILA 2008100227

INTRODUCCION
El control automático asienta sus bases esencialmente en el concepto de realimentación.

Este concepto se concreta en una estructura de control en la cual el controlador se puede entender como un operador, que en función de la salida deseada de la planta, y la salida real medida, proporciona la acción de control a aplicar sobre el sistema.Si bien existen muchos tipos de control basados en este principio, el control proporcional, derivativo e integral (PID), es el que mayor implantación tiene en la industria de procesos. Dicho control consiste esencialmente en obtener la acción de control como la suma de tres términos: término proporcional, término derivativo y término integral.DESARROLLO

COMCEPTOS BASICOS

Variable de proceso: la variable medida que se desea estabilizar (controlar) recibe el nombre de variable de proceso ("Process Value") y se abrevia Pv.

Un buen ejemplo de variable de proceso es el nivel de un tanque, el cual lo mide el instrumento controlador mediante un sensor.

Set Point: el valor prefijado Sp (“Set Point”), es el valor deseadode la variable de proceso, es el valor al cual el control se debe encargar de mantener la Pv.

Por ejemplo en un tanque el nivel esta a 150 litros y el controlador está programado de modo de llevar el nivel del tanque a 200 litros.

Error: se define error E como la diferencia entre la variable de proceso Pv y el set point Sp,

E = (Sp − Pv)

ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL

Elcontrolador proporcional entrega una potencia que varía en forma gradual entre 0 y 100% según se requiera y en forma proporcional al error

E = (Sp − Pv)

Para poner en marcha un controlador proporcional se deben fijar los siguientes parámetros:

- nivel del tanque deseado Sp.
- la banda proporcional Pb.
- el tiempo de ciclo tc.

Por supuesto no hace falta definir el tiempo de ciclo sise va a usar una válvula motorizada como mecanismo de control.

La banda proporcional Pb se programa en el controlador como un porcentaje del Sp. Corresponde a una banda del nivel del tanque situada por debajo del Sp a lo largo de la cual, la potencia de salida variará proporcionalmente al error, disminuyendo cuanto más cercano el nivel del tanque al Sp.





ERROR ESTACIONARIO

Elcontrol proporcional presenta el problema que el nivel del tanque jamás se estabilizará justo en el valor del Sp.

En la práctica se estaciona siempre en un punto dentro de la banda proporcional, produciendo así el "error estacionario".

La razón es fácil de entender recurriendo a nuestro ejemplo. Supongamos que el nivel del tanque se estacionará en 200 litros en forma estable y permanente,entonces la salida sería 0%.

Pero hay que tomar en cuenta otros factores como que el tanque se pueda desbordar por lo tanto no llegara a los 200 litros y existirá ese pequeño error en la salida que es ese mínimo % restante.

ACCION DE CONTROL PD

Un control PD es uno proporcional al que se le agrega la capacidad de considerar también la velocidad de la temperatura en el tiempo.

De estaforma se puede "adelantar" la acción de control del mando de salida para obtener así un nivel más estable.

Si el nivel del tanque está por debajo del Sp, pero subiendo muy rápidamente y se va a pasar de largo el Sp, entonces el control se adelanta y disminuye la entrada del líquido en las válvulas del tanque.

Al revés el nivel del tanque es mayor que el Sp, la salida debería ser 0% pero...