Matlab Web

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Gu´ıa de usuario

Gu´ıa de usuario
ste documento pretende ser un breve manual de instalaci´
on y gu´ıa de ejecuci´
on
de los programas en c´
odigo abierto de la obra MATLAB Aplicado a Rob´
otica
y Mecatr´
onica. De manera inicial en esta p´
agina Web se reportan m´
as de
140 programas en c´
odigo fuente que de manera conjunta incluyen alrededor de
3000 l´ıneas de c´
odigo para simular,analizar, dise˜
nar y desarrollar aplicaciones
con sistemas mecatr´
onicos y robots manipuladores. Los programas desarrollados
representan un conjunto de librer´ıas t´ecnicas denominados toolbox que facilitan
tanto al profesor como al estudiante presentar, explicar y comprender conceptos
tales como: orientaci´
on, rotaci´
on y traslaci´
on del extremo final del robot; cinem´
atica
directa e inversa,jacobianos, din´
amica, identificaci´
on param´etrica y algoritmos de
control.

eg
a

E

fa
om

La p´
agina Web de la presente obra continuamente estar´
a actualizando la informaci´
on
con notas acad´emicas, ejercicios e incrementando programas de simulaci´
on para
realizar un mayor n´
umero de aplicaciones.

Al

Asimismo se reporta la fe de erratas que se refiere a errores tipogr´
aficos deimpresi´
on
se˜
nalando la p´
agina y lugar del libro donde ocurri´
o. Dentro de los principales motivos
que dieron origen a las erratas se encuentran, claro est´
a el factor humano y el cambio
de formato de c´
odigo MATLAB a lenguaje LaTex. Sin embargo, la depuraci´
on
de errores es una actividad que se realizar´
a de manera constante y sistem´
atica.
Es decir, se est´
a perfeccionando las librer´ıasLatex que permiten editar, formar y
compilar un libro; esto tiene la finalidad de mejorar la calidad de la obra en ediciones
posteriores. No obstante, los programas con c´
odigo fuente reportados en este sitio
Web no tienen ning´
un errores para su ejecuci´
on, ya que todos los programas
han sido probados con el ambiente de programaci´
on de MATLAB, versi´
on 2011a.
Nota importante

Los programas dec´
odigo fuente de esta obra han sido desarrollador para la versi´
on
MATLAB 2011a.

´ tica y Mecatro
´ nica • Fernando Reyes Cort´
Matlab Aplicado a Robo
es

Alfaomega

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fa
om

eg
a

Como una primera fase y con la finalidad que el lector se familiarice con el conjunto
de programas para rob´
otica y mecatr´
onica (toolbox) se recomienda enf´
aticamente
que la instalaci´
on de librer´ıas sea comoa continuaci´
on se sugiere en la figura 1:

Figura 1 Instalaci´
on recomendada para las librer´ıas de rob´
otica y mecatr´
onica.

Al

Por ejemplo, en el disco duro c crear el siguiente directorio c:\robot\PARTEI
y dentro de la carpeta PARTEI crear las subcarpetas cap1 y cap2, las cuales
almacenar´
an las librer´ıas correspondientes a dichos cap´ıtulos. De manera an´
aloga
para las carpetasPARTEII a la PARTEIV con sus respectivos cap´ıtulos. Lo anterior
tiene la finalidad de conservar los programas de acuerdo a la organizaci´
on y
estructura del libro; de esta manera es mucho m´
as f´
acil seguir todos los ejemplos
ilustrados en la citada obra.
Una vez que el lector tenga dominio pleno sobre el toolbox de rob´
otica y mecatr´
onica,
entonces podr´
a instalar todas las librer´ıasdirectamente sobre la ra´ız de la carpeta
de instalaci´
on: c:\robot, listo para desarrollar aplicaciones.
Alfaomega

´ tica y Mecatro
´ nica • Fernando Reyes Cort´
Matlab Aplicado a Robo
es.

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Gu´ıa de usuario

NOTA IMPORTANTE
En el sitio Web del libro todos los programas en c´
odigo fuente han sido depurados
y se encuentran libres de las erratas.

eg
a

La tabla 1 contiene el n´
umero de programaspor cap´ıtulo. Esta estad´ıstica es inicial.
No obstante, de manera sistem´
atica se estar´
a incrementando el n´
umero de programas
en c´
odigo abierto para MATLAB.
Tabla 1 Estad´ısticas de programas por cap´ıtulo
Nombre del cap´ıtulo

1

Conceptos b´
asicos

2

M´etodos num´ericos

3

Preliminares matem´
aticos

4

Cinem´
atica directa

5
6
7
8

N´
umero de programas

fa
om

Cap´ıtulo

16...