Matlab

´ ´ REGULACION AUTOMATICA 2o CURSO ´ INGENIER´ ELECTRONICA IA INDUSTRIAL

´ LIBRO DE PRACTICAS
Dpto. Ing. Sistemas y Autom´tica a Universidad de Sevilla

Manuel L´pez Mart´ o ınez Jos´ Angel Acosta Rodr´ e ´ ıguez Iv´n Maza Alca˜iz a n Fernando Dorado Navas Carlos Vivas Venegas Ismael Alcal´ Torrego a ´ Angel Rodr´ ıguez Casta˜o n Luis Merino Caba˜as n Daniel Jim´nez Jim´nez e e MercedesP´rez de la Parte e

c 2002-2005

Índice
Práctica 1 y 2: Introducción a MatLab Parte I...........................................................5 Parte II........................................................23 Práctica 3: Introducción a Simulink. Parte I........................31 Práctica 4: Introducción a Simulink. Parte II.......................47 Práctica 5: PID. Descripción y reglasheurísticas de Sintonización.................................................65 Práctica 6: Respuesta temporal de sistemas LTI..................71 Práctica 7: Análisis y control de sistemas Usando MatLab I...............................................93 Práctica 8: Respuesta temporal de un Servomecanismo de posición............................103 Práctica 9: Respuesta frecuencial de unServomecanismo de posición............................109 Práctica 10: Análisis y control de sistemas Usando MatLab II...........................................115 Práctica 11: Control de un servomecanismo de Posición basado en la respuesta Frecuencial ...................................................123 Práctica 12: Redes de Avance y Retraso.............................129 Práctica 14: Control porcomputador de un Servomecanismo de posición.........................131

´ PRACTICAS 1 y 2 DE ´ REGULACION ´ AUTOMATICA
Dpto. Ing. Sistemas y Autom´tica a Universidad de Sevilla

Manuel L´pez Mart´ o ınez Jos´ Angel Acosta Rodr´ e ´ ıguez

Agradecimientos a Manuel Berenguel Soria

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´ Indice general
1. Introducci´n a MatLab. Parte I o 1.1. Introducci´n . . . . . . . . . . . . o 1.2.Entorno . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1. Funciones y s´ ımbolos . . . 1.3. Variables y operadores . . . . . . 1.4. Vectores y Polinomios . . . . . . 1.5. Matrices . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1. Operaciones con matrices 1.6. Funciones Avanzadas . . . . . . . 1.7. Ficheros Scripts . . . . . . . . . . 5 5 6 6 8 10 12 13 15 16 19 19 23 23 25

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2. Introducci´n a MatLab.Parte II o 2.1. Gr´ficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.2. Programando en MatLab . . .. . . . . . 2.2.1. Bucles y estructuras condicionales 2.3. Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . .

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´ INDICE GENERAL

Cap´ ıtulo 1 Introducci´n a MatLab. Parte I o
1.1. Introducci´n o

En estas notas se pretende realizar una introducci´n muyb´sica a MATo a LAB, orientada fundamentalmente al estudio de sistemas de control. En l´ ıneas generales, MATLAB es un sistema interactivo basado en matrices para c´lculos cient´ a ıficos y de ingenier´ Desde el punto de vista del control, MATıa. LAB se puede considerar un entorno matem´tico de simulaci´n que puede a o utilizarse para modelar y analizar sistemas. Sirve para estudiar sistemas continuos,discretos, lineales y no lineales. MATLAB constituye un entorno abierto, para el cual numerosas paquetes espec´ ıficos adicionales (toolboxes) han sido desarrollados. En el caso que nos ocupa se utilizar´ fundamentalmente la ’Control System Toolbox’ . Estos a paquetes espec´ ıficos adicionales est´n constituidos por un conjunto de funa ciones que pueden ser llamadas desde el programa y mediante...