MATLAB

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Gu´ de usuario
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Gu´ de usuario
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ste documento pretende ser un breve manual de instalaci´n y gu´ de ejecuci´n
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de los programas en c´digo abierto de la obra MATLAB Aplicado a Rob´tica
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y Mecatr´nica. De manera inicial en esta p´gina Web se reportan m´s de
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140 programas en c´digo fuente que de manera conjunta incluyen alrededor de
o
3000 l´
ıneas dec´digo para simular, analizar, dise˜ar y desarrollar aplicaciones
o
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con sistemas mecatr´nicos y robots manipuladores. Los programas desarrollados
o
representan un conjunto de librer´ t´cnicas denominados toolbox que facilitan
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tanto al profesor como al estudiante presentar, explicar y comprender conceptos
tales como: orientaci´n, rotaci´n y traslaci´n del extremo final del robot;cinem´tica
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directa e inversa, jacobianos, din´mica, identificaci´n param´trica y algoritmos de
a
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e
control.

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E

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La p´gina Web de la presente obra continuamente estar´ actualizando la informaci´n
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con notas acad´micas, ejercicios e incrementando programas de simulaci´n para
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realizar un mayor n´mero de aplicaciones.
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Al

Asimismo se reporta lafe de erratas que se refiere a errores tipogr´ficos de impresi´n
a
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se˜alando la p´gina y lugar del libro donde ocurri´. Dentro de los principales motivos
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que dieron origen a las erratas se encuentran, claro est´ el factor humano y el cambio
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de formato de c´digo MATLAB a lenguaje LaTex. Sin embargo, la depuraci´n
o
o
de errores es una actividad que se realizar´ de maneraconstante y sistem´tica.
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Es decir, se est´ perfeccionando las librer´ Latex que permiten editar, formar y
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compilar un libro; esto tiene la finalidad de mejorar la calidad de la obra en ediciones
posteriores. No obstante, los programas con c´digo fuente reportados en este sitio
o
Web no tienen ning´n errores para su ejecuci´n, ya que todos los programas
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han sido probados con elambiente de programaci´n de MATLAB, versi´n 2011a.
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Nota importante

Los programas de c´digo fuente de esta obra han sido desarrollador para la versi´n
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MATLAB 2011a.

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Matlab Aplicado a Robotica y Mecatronica • Fernando Reyes Cort´s
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Alfaomega

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Como una primera fase y con la finalidad que el lector se familiarice con el conjunto
de programas pararob´tica y mecatr´nica (toolbox) se recomienda enf´ticamente
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que la instalaci´n de librer´ sea como a continuaci´n se sugiere en la figura 1:
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o

Figura 1 Instalaci´n recomendada para las librer´ de rob´tica y mecatr´nica.
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o
o

Al

Por ejemplo, en el disco duro c crear el siguiente directorio c:\robot\PARTEI
y dentro de la carpeta PARTEI crear las subcarpetascap1 y cap2, las cuales
almacenar´n las librer´ correspondientes a dichos cap´
a
ıas
ıtulos. De manera an´loga
a
para las carpetas PARTEII a la PARTEIV con sus respectivos cap´
ıtulos. Lo anterior
tiene la finalidad de conservar los programas de acuerdo a la organizaci´n y
o
estructura del libro; de esta manera es mucho m´s f´cil seguir todos los ejemplos
a a
ilustrados en la citada obra.Una vez que el lector tenga dominio pleno sobre el toolbox de rob´tica y mecatr´nica,
o
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entonces podr´ instalar todas las librer´ directamente sobre la ra´ de la carpeta
a
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de instalaci´n: c:\robot, listo para desarrollar aplicaciones.
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Alfaomega

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Matlab Aplicado a Robotica y Mecatronica • Fernando Reyes Cort´s.
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Gu´ de usuario
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NOTA IMPORTANTE
En elsitio Web del libro todos los programas en c´digo fuente han sido depurados
o
y se encuentran libres de las erratas.

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a

La tabla 1 contiene el n´mero de programas por cap´
u
ıtulo. Esta estad´
ıstica es inicial.
No obstante, de manera sistem´tica se estar´ incrementando el n´mero de programas
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a
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en c´digo abierto para MATLAB.
o
Tabla 1 Estad´
ısticas de programas por...