Mecanica de materiales

NEO: UN ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA LA PRIMERA EXPERIENCIA EN ROBÓTICA
C.D. RIGANO†, J.P. BOTTANI, R. MORO ZUBILLAGA, A. ROMANO, M.L. SILVA Y O.A.A. ORQUEDA

Departamento de Ingeniería Eléctrica Universidad Tecnológica Nacional – Facultad Regional Bahía Blanca (UTN-FRBB) 11 de Abril 461 – (8000) Bahía Blanca – Argentina † E-mail:competenciarobotica@frbb.utn.edu.ar

Resumen– En este trabajo seexpone el desarrollo de un Robot Seguidor de Línea construido por alumnos de Ingeniería Eléctrica de la UTN-FRBB y con materiales en desuso. Su construcción se basa en electrónica discreta, utilizando un PIC como procesador central, con programación de control, sensores ópticos y motores paso a paso. Los objetivos fundamentales perseguidos con el desarrollo de este robot son: (a) ser el punto departida para iniciar en la investigación la temática de robótica a los alumnos interesados; (b) permitir generar experiencia para automatizar una silla de ruedas motorizada desarrollada en el ámbito del Departamento de Ingeniería Eléctrica de la Universidad Tecnológica Nacional-FRBB, que se presenta en el trabajo “C. Rigano et al. (2002)”. Palabras claves – Vehículos Guiados Automáticamente, RobóticaMóbil, Estrategias de Navegación, Seguidor de línea. I. INTRODUCCIÓN La robótica móvil es una temática de investigación y desarrollo de gran interés nacional e internacional, tanto por la diversidad de aplicaciones, como por la gran cantidad de áreas de conocimiento que abarca, desde las ingenierías, eléctrica, mecánica o electrónica, hasta computación y biología. Este interés se ha vistoplasmado en diversas aplicaciones como remoción de minas, asistencia a disminuidos motrices o ancianos, trabajo en ambientes industriales peligrosos o equipos de fútbol. Este trabajo presenta el desarrollo de un Robot construido sobre la base de un PIC 16F84A (Microchip Inc), sensores ópticos, motores paso a paso para el que se ha desarrollado un programa de control que se describirá en este trabajo. Lafunción principal del robot es el seguimiento de una línea de color blanco sobre un fondo

de color negro. Se debe destacar, que todo el desarrollo se ha realizado utilizando materiales de descarte. El robot se observa en la figura 1. Este proyecto nace de la necesidad de alumnos en comenzar a desarrollar tareas de investigación en el ámbito de la Facultad y, a la vez, de la necesidad dedesarrollar tecnología y programas utilizando microcontroladores para ser aplicados en las cátedra Controladores y Redes Industriales de Ingeniería Eléctrica de la recientemente creada orientación de Electrónica Industrial, Instrumentación y Control de la UTN-FRBB. Por otra parte, como se presenta en el trabajo “C. Rigano et al. (2002)”, la experiencia obtenida en el desarrollo de estos robots seráaplicada al sistema de control de una silla de ruedas motorizada para personas cuadripléjicas. El trabajo está organizado de la siguiente manera: En la sección II, se presenta la arquitectura desarrollada de hardware del robot. En la sección III, se describen los sensores instalados en el robot. En la sección IV, se desarrolla la estructura de software y la configuración del microcontrolador. En lasección V se resume los resultados experimentales obtenidos. Las conclusiones, los proyectos futuros y la bibliografía cierran este trabajo. II. CARACTERÍSTICAS CONSTRUCTIVAS El Robot, esquematizado en la figura 2, tiene dos ruedas principales con aros de goma que sirven para parcializar el deslizamiento. La tracción es delantera buscando un mejor direccionamiento. Cada rueda se acopla a un motorpaso a paso de 48 pasos y 12 voltios que permite una velocidad de máxima de 10 cm/seg. En la parte trasera del robot se encuentra una rueda libre con el fin de dar estabilidad mecánica. El diámetro de las ruedas de tracción, construidas de grillón, es de 5,3 cm.

Grupo de Robótica y Simulación
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