Mecanica
Páginas: 3 (645 palabras)
Publicado: 7 de septiembre de 2013
Dinámica II
Dr. Jorge A. Olórtegui Yume, Ph.D.
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO
Primera Parte
Sesión No. 1
Escuela Académico Profesional de Ingeniería Mecánica
Universidad Nacional de Trujillo1
Movimiento de Estructuras en 3D
La estructura Tridimensional
de este robot industrial debe
ser especificada exactamente
Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I
2
Dr. Jorge A.Olortegui Yume, Ph.D.
Movimiento de Estructuras en 3D
La pluma puede moverse hacia
arriba y hacia abajo y porque
esta abisagrada en punto del
eje vertical alrededor del cual
también puedegirar, está
sometida a una rotación
alrededor de un punto fijo.
Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I
3
Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
Movimiento de Estructuras en 3D
Cinemática delCuerpo Rígido – Parte I
4
Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
Rotaciones Finitas
Cinemática del Cuerpo Rígido –Parte I
5
Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
Rotaciones Infinitesimales
Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I
6Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
Eje Instantáneo de Rotación
Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I
7
Dr. JorgeA. Olortegui Yume, Ph.D.
ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
Velocidad
v
r
Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I
8
P
Dr. Jorge A. OlorteguiYume, Ph.D.
ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
Aceleración angular
Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I
9
Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I
10
Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO...
Dr. Jorge A. Olórtegui Yume, Ph.D.
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO
Primera Parte
Sesión No. 1
Escuela Académico Profesional de Ingeniería Mecánica
Universidad Nacional de Trujillo1
Movimiento de Estructuras en 3D
La estructura Tridimensional
de este robot industrial debe
ser especificada exactamente
Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I
2
Dr. Jorge A.Olortegui Yume, Ph.D.
Movimiento de Estructuras en 3D
La pluma puede moverse hacia
arriba y hacia abajo y porque
esta abisagrada en punto del
eje vertical alrededor del cual
también puedegirar, está
sometida a una rotación
alrededor de un punto fijo.
Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I
3
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Movimiento de Estructuras en 3D
Cinemática delCuerpo Rígido – Parte I
4
Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
Rotaciones Finitas
Cinemática del Cuerpo Rígido –Parte I
5
Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
Rotaciones Infinitesimales
Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I
6Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
Eje Instantáneo de Rotación
Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I
7
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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
Velocidad
v
r
Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I
8
P
Dr. Jorge A. OlorteguiYume, Ph.D.
ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
TEOREMA DE EULER
Aceleración angular
Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I
9
Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D. ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO
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Cinemática del Cuerpo Rígido – Parte I
10
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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO...
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