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Pares cinemáticos

Reuleaux llama las conexiones ideales entre los enlaces de par cinemática. Hizo una distinción entre los pares más altos que se dice que tienen la línea de contacto entre los doseslabones más bajos y pares que tienen el área de contacto entre los eslabones. J. J. Phillips, Libertad en Maquinaria, Cambridge University Press, 2006 muestra que hay muchas maneras de construirparejas que no encajan en esta clasificación simple.

Bajo par: Un par inferior es un conjunto de ideales que limita el contacto entre un punto, línea o un plano en el cuerpo en movimiento a una líneade punto correspondiente o en avión en el cuerpo fijo. Tenemos los siguientes casos:

Un par de revolución, o conjunto articulado, requiere una línea en el cuerpo en movimiento a permanecerco-lineal con una línea en el cuerpo fijo, y un plano perpendicular a esta línea en el cuerpo en movimiento mantener contacto con un plano perpendicular similar en el fijo cuerpo. Esto imponelimitaciones a cinco el movimiento relativo de los enlaces, que por lo tanto, tiene un grado de libertad.
Una articulación prismática, o deslizador, que requiere una línea en el cuerpo en movimientopermanecen co-lineal con una línea en el cuerpo fijo, y un plano paralelo a esta línea en el cuerpo en movimiento mantener contacto con un plan similar en paralelo en el cuerpo fijo . Ello impone cincorestricciones sobre el movimiento relativo de los enlaces, que por lo tanto tiene un grado de libertad.
Una articulación cilíndrica requiere que una línea en el cuerpo en movimiento permanecenco-lineal con una línea en el cuerpo fijo. Es una combinación de una articulación de giro y una junta deslizante. Esta articulación tiene dos grados de libertad.
Una junta esférica, o esférica, requiereque un punto en el cuerpo en movimiento mantener contacto con un punto fijo en el cuerpo. Esta articulación tiene tres grados de libertad.
Una junta plana requiere que un avión en el cuerpo en...