mecanismo de 4 barras, matlab

%PEREZ PAREDES JUAN JOSE
%EXAMEN FINAL
%Representación en confi guración de lazo vectorial de mecanismos
%Números complejos como vectores
%Ecuación de lazo vectorial para unmecanismo de cuatro barras
%analisis de velocidades

clear;
clc
n=4; %numero de vueltas%
a=3; % eslabones a b c d
b=6;
c=4;
d=6;
% programa del circulo
xc=0; yc=0; r=a; %Centro y radio
xc2=d; yc2=0; r2=c; % Centro y radio
f= 70; t=0:f; fi=2*pi*t/f;
xx=xc+r*cos(fi); yy = yc+r*sin(fi);
xx2=xc2+r2*cos(fi); yy2 = yc2+r2*sin(fi);j=1;w2=((360*n)/57.296)/13; %hojo con el tiempo que ay que checarlo w2 esta en radianes/segundos
va(j)=0 ;vba(j)=0;vb(j)=0;
for k=0:5:(360*n)
t2=k*pi/180;% se miltiplica por (pi/180) para quesean grados

K1=d/a;
K2=d/c;
K3=(a^2-b^2+c^2+d^2)/(2*a*c);
K4=d/b;
K5=(c^2-d^2-a^2-b^2)/(2*a*b);

A=cos(t2)-K1-K2*cos(t2)+K3;
B=-2*sin(t2);
C=K1-(K2+1)*cos(t2)+K3;D=cos(t2)-K1+K4*cos(t2)+K5;
E=-2*sin(t2);
F=K1+(K4-1)*cos(t2)+K5;

%OJO CON EL SIMBOLO DE-B+-;
t4=2*atan((-B-(sqrt(B^2-4*A*C)))/(2*A));
t3=2*atan((-E-(sqrt(E^2-4*D*F)))/(2*D));%eneste caso no ocupo este angulo
%porque al graficar solamente ocupo PUNTO A Y B

%CALCULO DE VELOCIDADES
%PRIMERO LA DERIBADA DE LOS ANGULOS CON RESPECTO AL TIEMPOw3=(a*w2*sin(t4-t2))/(b*sin(t3-t4));
w4=(a*w2*sin(t2-t3))/(c*sin(t4-t3));
%las velocidades
va(j)=a*w2;
vba(j)=b*w3;
vb(j)=c*w4;
%comandos de vectores de velocidad
[xvayva]=pol2cart(t2-90*pi/180,1.5);
[xvb yvb]=pol2cart(t3+90*pi/180,1.5);
[xvba yvba]=pol2cart(t4-90*pi/180,1.5);

figure(1)
[Ax,Ay]=pol2cart(t2,a);%combiete las coordenadas polares acartesianas;pol2cart(angulo,magnitud)
[Bx,By]=pol2cart(t3,b);%
[Cx,Cy]=pol2cart(t4,c);
plot([0 Ax],[0 Ay],'r-o',[Ax d+Cx],[Ay Cy],'b-o',[d d+Cx],[0 Cy],'k-o',[Ax Ax+xva],[Ay Ay+yva],'g-