Mecanismos

Nombre: José Jorge Reyes Galicia
No.- 07011057 fecha: 30-mayo-2011

1.- DESCRIBA LAS PARTES PRINCIPALES DE UN ROBOT:
R.- El Manipulador es labase mecánica del robot, la que ejecuta el trabajo.
La Computadora es lo que da al robot la flexibilidad y lo hace ser tan versátil; es la que controla los movimientos del Manipulador.
LaControlador es la que provee de energía al Manipulador.

2.- ¿CUALES SON LOS TIPOS DE ACCIONAMIENTOS DE LOS ROBOTS?
R.-pueden ser de accionamiento neumático, hidráulico, y eléctrico.

3.- ¿QUÉ DIFERENCIAEXISTE ENTRE SENSORES INTERNOS Y EXTERNOS?
R.- La información relacionada con su estado (fundamentalmente la posición de las articulaciones) la consigue con los denominados sensores internos,mientras que para conocer el entorno se denominan sensores externos.

4.- ENUMERA CINCO TIPOS DE SENSORES:
R.- 1.-Sensores de sonido, 2.-Sensores de gravedad (posición), 3.-Sensores de temperatura,4.-Sensores de humedad, 5.-Sensores de magnetismo.
5.- ¿CUÁLES PUEDEN SER LOS ELEMENTOS TERMINALES DE LOS ROBOTS MANIPULADORES?
R.- La mayoría de los robots manipuladores utilizados en las fábricasactuales están montados sobre una base que está sujeta al suelo. El cuerpo está unido a la base y el conjunto del brazo está unido al cuerpo. Al final del brazo está la muñeca. La muñeca estáconstituida por varios componentes que le permiten orientarse en una diversidad de posiciones.
6.- DESARROLLE EL MODELO MATEMATICO POR EL MÉTODO DE DENAVIT HARTEMBER PARA UN ROBOT TIPO SCARA CON LOSSIGUIENTES PARÁMETROS:
|Eslabón |Li |Ai |Di |Oi |
|1 |10|0 |0 |90 |
|2 |10 |0 |0 |90...