mecanismos

CAMPUS TLALPAN

“ROBOTICA 1”

PROYECTO FINAL ”BRAZO ROBOTICO”

ARENAS VELAZQUEZ JUAN JERONIMO
GUERRO MEDINA JORGE
MORALES CARRERA DIEGO ESAU
VAZQUEZ SANDOVAL LIZZOULI IZCHEL
DOCENTE/ASESOR: DAVID LOZANO SALMERÓN

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Indice

INTRODUCCION………………………………………………………………………………….. ….3
Abstract ………………………………………………………………………………………………….3
RESUMEN………………………………………………………………………………………………...4
Estadodel arte………………………………………………………………………………………….5
1 Investigación……………………………………………………………………………………......7
1.1 Servomotores…….……………………………………………………………………………….7
1.2 Tipos de servomotores…..……………………………………………………………………7
1.3 Componentes …………………………………………………………………………………….8
2.1 Tipos de articulaciones…..……………………………………………………………………10
2.2 Controladores……………….…………………………………………………………………….11
2.3 Precisión de losmovimientos…………………………………………………….………..13
2.4Principales características de los robots………….……………………………………19
2.5 Puente H……………………………………………………………………………………………….21
2.6 Metodología………………………………………………………………………………………..22
3 Conclusiones-………………………………………………………………………………………….25
4 Bibliografía……………………………………………………………………………………………25
5 Apéndice…………………………………………………………………………………………………25

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INTRODUCCION

Sedesarrollo y fabrico de un brazo mecánico de dos grados de libertad controlado por
un PIC16F883, para asistir a los estudiantes en el aprendizaje de materias
relacionadas con mecánica racional, electrónica, programación y robótica.
Este proyecto surge del reclamo que hay en la actualidad y de los conceptos que a de
iniciar la construcción de un brazo mecánico controlado por un PIC.
El proyectorequirió de tres motores de corriente directa para la manipulación de sus
grados de libertad. Teniendo un costo considerable.

ABSTRACT

Was developed and fabricated a mechanical arm with three degrees of freedom
controlled by a PIC16F883 to assist students in learning materials related to rational
mechanics, electronics, programming and robotics.
This project stems from the claim thatthere is today and the concepts to start building
a mechanical arm controlled by a PIC.
The project required three DC motors for the handling of its degrees of freedom.
Having a considerable cost.

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RESUMEN

Diseñar y construir un prototipo de un brazo robot que explore las posibilidades
de su utilización para resolver tareas cotidianas en el hogar, para la ayuda de
personas condificultad de movimiento. Realizar un prototipo a escala, con un volumen
máximo de 400x600x500 mm. Se podrán utilizar materiales fáciles de mecanizar,
aunque no sean los más idóneos para su producción definitiva sin embargo nos darán
una idea para su futura modificación o diseño.El movimiento incluirá entre dos y tres
grados de libertad.
El movimiento lo aportarán motores de corriente continua,laalimentación será
de 5v para el microcontrolador y de 12v para la alimentación de los puentes H de
mosfets mediante fuentes de alimentación. El movimiento se transformará con los
mecanismos y reductoras vistos en clase. El brazo del robot tendrá una finalidad libre.
Se considera que este es un proyecto de investigación: lo que prima es explorar ideas
que una vez depuradas encuentren suutilización en la práctica y se valorará la
inclusión de componentes y circuitos vistos en clase.
La base. Esta base se mueve horizontalmente, gracias a unos rieles que se
utilizan para carpintería(closets, cajones) en los que van conectado un sistema piñón
cremallera. En dicho mástil está situado un sistema de piñón-cremallera al que va
conectado el pincel y la base principal que es el soporte delproyecto será fijado a la
base de una mesa.El brazo robot lleva dos circuitos (descritos más adelante) que
controlados con conmutadores.

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ESTADO DEL ARTE
Por siglos el ser humano ha construido máquinas que imitan las partes del cuerpo
humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus ioses.
Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que...