mecanismos



TRABAJO # 5
TRAYECTORIAS POLARES
STEPHANIE JARAMILLO VIRAMONTES
11210201/ 1EM4
24/09/12












TRAYECTORIAS POLARES
En los movimientos planos tiene importancia determinar la posición delcentro instantáneo de rotación o polo a medida que tiene lugar el movimiento.
Siendo el movimiento plano más general el de rotación instantánea existirá un nuevo centro instantáneo C para cada nuevaposición del cuerpo. En otras palabras, el polo va ocupando durante el movimiento distintas posiciones tanto en el plano móvil como en el absoluto , describiendo sendas trayectorias denominadaspolares.
El lugar geométrico de estos centros en el plano fijo recibe el nombre de trayectoria polar fija o base, y en el plano móvil trayectoria polar móvil o ruleta.
Así el movimiento plano de una chaparígida puede describirse como la rodadura sin deslizar de la ruleta sobre la base, siendo el punto de contacto en cada instante el centro instantáneo de rotación.
Para determinar las ecuaciones deestas trayectorias, basta con considerar que de donde, multiplicando se tiene

Ahora, reemplazando en esta última expresión los vectores referidos a la terna fija y móvil respectivamente, seobtienen las ecuaciones de la base y la ruleta.
CURVAS POLARES
Una curva polar es el lugar geométrico de todas las posiciones alcanzadas por el centro instantáneo de rotación, o polo de velocidades,de un eslabón con respecto a otro.

La figura 3.9a muestra la curva polar correspondiente a diversas posiciones del mecanismo de 4 barras y generada por el punto P24. Como tal punto tiene la mismavelocidad, tanto si se considera del eslabón 2 como si se hace del 4, se desprende que tal punto no tiene velocidad. Por tal razón a esta curva polar se denomina curva polar fija, o base.

Debetenerse especial cuidado en no confundir la curva polar con la trayectoria de ningún punto cuando evoluciona el mecanismo. Piénsese que el punto P24 es centro instantáneo solo para una posición; al...