Mecanismos

Condición de Gruebler.
Para determinar los grados de libertad totales de un mecanismo se debe tener en cuento el número de eslabones y juntas, así como las interacciones entre ellos. Los grados delibertad de un ensamblaje de eslabones pueden predecirse a partir de una investigación de la condición de Guebler. Un eslabón cualquiera en un plano tiene tres grados de libertad. Por consiguiente unsistema de L eslabones no conectados en el mismo plano, tendrá 3L grados de libertad, en la que dos eslabones no conectados en total tiene seis grados de libertad. Cuando estos dos eslabones estánconectados por una junta completa, se combinan. Esto elimina dos GDL y deja cuatro.
En otro caso donde están conectados por una semijunta de rodamiento-desplazamiento, la semijunta elimina dos grados delibertad (porque una semijunta tiene dos GDL) y queda el sistema de dos eslabones conectados por una semijunta, con un total de cinco GDL. Además cuando un eslabón cualquiera se fija o sujeta elmarco de referencia, sus tres grados de libertad se eliminarán. Este razonamiento conduce a la ecuación de Gruebler.
M = 3L - 2J -3G
Donde:
M= grados de libertad o movilidad.
L= número de eslabones.J= número de juntas.
G= número de eslabones fijos.

Un mecanismo real aún cuando más de un eslabón de la cadena cinemática esté fijo, el efecto neto será crear un eslabón fijo mayor y de ordensuperior, ya que sólo hay un plano de sujeción, por tanto G siempre es igual a 1 y la ecuación se convierte en :
M = 3 (L-1) - 2J
Las semijuntas, cuentan como media debido a que sóloeliminan un GDL.

Sin embargo, el criterio de Gruebler no presta atención a los tamaños y formas de eslabones, esto puede ocasionar resultados engañosos ante las configuraciones geométricas únicas.Ecuación de Kutzback.
Lo anterior es menos confuso si se utiliza la modificación de Kutzback, para la ecuación Gruebler:
M = 3(L-1) - 2J1 – J2
Donde:
M= movilidad.
L= número de eslabones....