mecatrinica

Sistemas mecatrónicos básicos
Sensores

Dr. D. Álvaro Sánchez Miralles
Dr. D. Fidel Fernández Bernal
Dr. D. José Porras Galán

Introducción Ultrasonido Infrarrojo Contacto Color EncoderTransductor

• Transductor

Sensor
Aspectos
Clasificación

– Dispositivo que convierte una señal de un tipo de energía
en otro

Sensores - 2

Introducción Ultrasonido Infrarrojo ContactoColor Encoder

• Definición:
Transductor
Sensor
Aspectos
Clasificación

– Componente que utiliza un transductor para captar
información del entorno y ser utilizada por el robot

• Consta de:– Controlador (a veces)
– Transductor
– Acondicionador (a veces)

SENSOR
Controlador
Acondicionamiento

Transductor

Entorno

Sensores - 3

Introducción Ultrasonido InfrarrojoContacto Color Encoder

Transductor
Sensor
Aspectos
Clasificación

•
•
•
•
•
•

La velocidad de operación
El coste
Tasa de error
Robustez frente a cambios en el medio
??
Requerimientoscomputacionales.
Potencia, peso y tamaño. (críticos en el tamaño, peso y consumo
del robot)

Sensores - 4

Introducción Ultrasonido Infrarrojo Contacto Color Encoder

Transductor
SensorAspectos
Clasificación

•
•
•
•
•
•

La velocidad de operación
El coste
Tasa de error
Robustez frente a cambios en el medio
Requerimientos computacionales.
Potencia, peso y tamaño. (críticosen el tamaño, peso y consumo
del robot)

Sensores - 5

Introducción Ultrasonido Infrarrojo Contacto Color Encoder

Transductor

Exteroceptivos

Sensor
Aspectos

PropioceptivosDefinición

Percepción de
aspectos externos al
robot

Percepción del estado
interno del robot

Tipos de
sensores

Distancia
Proximidad
Luminosidad
??
Temperatura
Color
Visión

EnergíaOrientación
Posición
??
Velocidad
Aceleración

Clasificación

Sensores - 6

Introducción Ultrasonido Infrarrojo Contacto Color Encoder

Transductor

Exteroceptivos

Sensor
Aspectos...