Mecatronica proyecto

CONTROL DE UN ROBOT MOVIL SIN UTLIZAR MEDIDAS DE VARIABLES MECANICAS EN EL CONTROL DE LOS ACTUADORES

E
n las últimas décadas el control de robot móviles conruedas (RMR) a sido objeto de interés. Estos entran en el área que se conoce como control de sistemas no-holonomos, los cuales se caracterizan por estar sujetos arestricciones no integrables en las velocidades, es decir, su plano de velocidades esta restringido.
El objetivo de este trabajo es diseñar un control deseguimiento de trayectorias establecidas en un plano cartesiano, sin utilizar sensores en el control de los actuadores. Esto se consigue diseñando dos controladoresindependientes.
Primero se un control sencillo que permite llevar a la posición y a la orientación a que sigan una trayectoria nominal bajo la condición que el móvil seencuentre inicialmente en un punto de esta trayectoria. Esto se realiza mediante un controlador basado en liberalización de entrada-salida, que controla directamentela orientación y una de las coordenadas de posición del móvil.
Para un sistema de actuadores RMR formado por dos motores CC independientes, se propone, para cadauno, un controlador basado en plenitud diferencial. Este controlador lleva a cabo la tarea de seguimiento de los perfiles de velocidad angular requeridas por elmodelo cinemática del robot móvil.
El robot móvil bajo estudio es un vehículo que tiene dos llantas traseras, izquierda y derecha, idénticas que son paralelasentre si, no deformables y unidas por un eje, además usa una regla frontal omnidireccional que asegura que la plataforma del robot se encuentre sobre un plano.