Mecatronica

MECATRÓNICA
ÁREA: FLEXIBLE

TEMA:
MANUAL DEL “COSIMIR”

MATERIA:
ROBOTICA

ALUMNO:
Angel Armando Montes Reyes

FACILITADOR:
Ing. Noé Gómez Villanueva
GRUPO:
4 MTC

RAMOS ARIZPE, COAHUILA 18-OCT-2011

Contenido
Como acceder 3
Como crear un proyecto nuevo 3
Como crear un escenario 5Como modificar el tamaño y posición de las cajas 6
Como crear un Grip Point 10
Como dirigir el robot y gravar puntos para programar 11
Como mover el robot 12
Programación 14

Como acceder
1.- Seleccionar el icono del COSIMIR y dar doble clic.
2.- Al seleccionarlo aparece una venta, dar OK para continuar


3.- Después aparece la ventana de ayuda, simplemente cerrarlapara continuar.

Como crear un proyecto nuevo
1.- Hacer clic en la ventana File que se encuentra en la parte superior izquierda de la pantalla de la computadora y después en Project Wizard…

2.- Después de hacer el primer paso aparece una ventana donde se introduce el nombre del proyecto, en el resto de las casillas no se escribe nada.

3.- Luego de poner el nombre delproyecto hacer clic en la opción Next y aparecerá otra ventana donde se va a elegir en robot con el que se va a trabajar y también se selecciona el tipo de lenguaje con el que se va a programar el robot. Elegir el lenguaje MELFA-BASIC IV.

4.- Después de elegir el tipo de robot y el lenguaje con el que se va a trabajar simplemente dar clic en la opción Finish y aparecerá otra ventana de opciones ysimplemente hacer clic en OK para continuar.

5.- Luego de seguir los pasaos anteriores aparecen las opciones para trabajar en el COSIMIR y aparecen 4 ventanas diferentes que son las siguientes:
Donde cada una de las ventanas son para:
La ventana 1 es el escenario del robot.
La ventana 2 es donde se van gravando los diferentes puntos de movimiento del robot.
La ventana 3 es para cuando secompila el programa indica si hay errores o no.
La ventana 4 es para teclear el programa para el robot

Como crear un escenario
Para crear un escenario o insertar objetos en el programa para que el robot los mueva vamos a usar un ejemplo con 2 mesas y una pieza. Para los cuales se deben de seguir los siguientes pasos:
1.- Hacer clic en el icono Model Libraries… después aparece una ventana yelegir Miscellaneous Primitives y después elegir Box para insertar una caja y por ultimo dar clic en Add (se pude dar clic varias veces según el numero de cajas que se van a utilizar).

Para este ejemplo vamos a elegir 3 cajas.
2.- Cuando se hayan elegido el número de cajas deseadas se puede cerrar la ventana.
Como modificar el tamaño y posición de las cajas
1.- Primero dar clic en el iconoModel Explorer On/Off para poder ver todos los elementos que tenemos en el escenario del robot y se muestra la siguiente ventana:

2.- para modificar el nombre de las cajas simplemente dar clic con botón secundario del mouse de la computadora en el nombre de Box, Box1, etc y elegir la opción Rename y después tecleamos el nombre que deseemos para esa pieza. (En el nombre no se deben de dejarespacio entre palabras).

3.- Después para poder cambiar de tamaño la pieza y la posición de las piezas, en esa misma ventana dar clic en el signo de + que se encuentra al lado izquierdo de la palabra Objects en la parte izquierda de la pantalla. Y aparecerán los nombres de las cajas del lado izquierdo de la pantalla. Después dar clic en el signo de + que se encuentra al lado del nombre de lascajas (empecemos con la mesa_1) y aparece una opción que dice Base y dar clic para así ver la opción que nos aparece al lado derecho de esa ventana para poder modificar el tamaño y posición. Después dar clic con el botón secundario del mouse y aparece la siguiente ventana:

4.- En la ventana que apareció se ven varias opciones, para modificar la posición de las 2 mesas vamos a elegir el en la...