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ufeffHISTORIA DE LA ROBOTICA
El concepto de máquinas automatizadas se remota a la antigüedad, con mitos de seres mecánicos vivientes. Los autómatas, o maquinas semejantes a personas, ya aparecían en los relojes de las iglesias medievales, y los relojeros del siglo XVIII eran famosos por sus ingeniosas criaturas mecánicas. El control por realimentación, el desarrollo de herramientasespecializadas y la división del trabajo en tareas más pequeñas que pudieran realizar obreros o maquinas fueron ingredientes esenciales en la automatización de las fábricas en el siglo XVIII.
A medida que mejoraba la tecnología se desarrollaron maquinas especializadas para tareas como poner tapones a las botellas o verter caucho liquido en moldes para neumáticos. Sin embargo, ninguna de estas máquinas teníala versatilidad del brazo humano, y no podía alcanzar objetos alejados y colocarlos en la posición deseada.

¿QUE ES UN ROBOT?
Un robot es una maquina controlada por ordenador y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. Su objetivo principal es el de sustituir al ser humano en tareas repetitivas, difíciles, desagradablese incluso peligrosas de una forma más segura, rápida y precisa.

ESTRUCTURA DE UN ROBOT
Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La construcción física de la mayor parte de los robot industriales guardan cierta similitud con la anatomía del brazo humano,por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca.
Las TRANSMISIONES son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Se incluirían junto con las transmisiones a los REDUCTORES, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuadora los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot
Y ahora ¿QUE SON LAS TRANSMISIONES?
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al máximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estáticos que deben vencer los actuadores dependen de la distancia de la masa al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores,por lo general pesados, estén lo más cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisiones que trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del robot.
Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario.
¿YLOS REDUCTORES?
En cuanto a los reductores, al contrario que con las trasmisiones, sí que existen determinados sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que los reductores utilizados en robótica se les exigen unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas características viene motivada por las altas prestaciones que se le piden alrobot en cuanto a presión y velocidad de posicionamiento.
Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamaño, bajo rozamiento y que al mismo tiempo sean capaces de realizar una reducción elevada de velocidad en un único paso. Se tiende también a minimizar su momento de inercia, de negativa influencia en el funcionamiento del motor, especialmente crítico en el caso de motores de baja inercia.ACTUADORES
En robótica los actuadores son los encargados de generar el movimiento del diferente mecanismo o elementos que conforman el robot. Los ACTUADORES ELECTRICOS se utilizan principalmente en robot que no demanden de altas velocidades ni potencia. Son usados en aplicaciones que requieren de exactitud y repetitividad. Los motores eléctricos más utilizados en robótica son los motores de...