mecatronica

REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL
“ANTONIO JOSE DE SUCRE”
VICERRECTORADO BARQUISIMETO
NUCLEO-CARORA.












Realizado Por:
Daniel Vásquez. Exp: 20081-C102
Manuel Vielma. Exp: 20081-C117
Control I.
Introducción:
A continuación por medio del presente informe daremos a conocer los conceptos básicos, características y algunas ventajas ydesventajas de lo que son los distintos tipos de controladores, como lo son los controladores Proporcionales, Derivativos, Integrales, Proporcionales Derivativos, Proporcionales Integrales y Proporcionales Integrales Derivativos.
Se podrá conocer que un controlador Proporcional es aquel en el que la salida del controlador es proporcional al error, multiplicada por una constante Kp llamadaganancia o constante proporcional, ya que en el controlador Integral la salida del controlador es proporcional a la integral del error (error acumulado), multiplicada por una constante Ki llamada constante integral y en el controlador Derivativo la salida del controlador es proporcional a la derivada del error multiplicada por una constante Kd llamada constante derivativa, ya que con esta informaciónbásica podremos comenzar un estudio o evaluación necesaria para el tipo de controlador que necesitaremos para nuestro sistema o variable a controlar.

También se podrá apreciar lo que son los controladores Proporcionales Integrales que con este control proporcional es necesario que exista error para tener una acción de control distinta de cero, los controladores Proporcionales Derivativos dondeesta acción tiene el carácter de previsión, o que hace más rápida la acción de control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las señales de ruido y puede provocar saturación en el actuador, y los controladores Proporcionales Integrales Derivativos los que en su acción combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales.

Complementando así muchomás las teorías y diferencias de cada uno de los tipos de controladores, para así llegar a tener una mejor definición y futura aplicación exitosa a la hora de aplicar un sistema de control a alguna variable a controlar para nuestra necesidad o parte de algún proceso de nuestra industria o sistema a cargo.



CARACTERÍSTICAS DE ANÁLISIS EN UN SISTEMA DE CONTROL:
Se refiere a las propiedadesque deben ser mejoradas, modificadas o mantenidas en un proceso en control.
CARACTERÍSTICAS FUNDAMENTALES:
Estabilidad: Es la propiedad en la que un proceso mantiene su Y(s) dentro de ciertos límites al producirse un cambio en U(s). Lo determina el valor final de la señal de salida.
Exactitud: Es el margen de error que existe entre Y(s) y U(s) una vez el sistema esta en estado estable. Lodetermina la diferencia entre el valor final y el valor deseado.
Velocidad: Es el tiempo que tarda la señal Y(s) en seguir a la señal U(s) para eliminar el error. Lo determina la constante de tiempo.
CONCEPTO DE CONTROLADOR:
Dispositivo que compara la referencia R con la salida P, calcula el error E y en base a este aumenta o disminuye su salida Y para influir en la entrada del proceso. El procesopuede ser afectado por señales de disturbio (U), que alteran la salida P.
SEÑALES Y ACCION DEL CONTROLADOR:

Señales del Controlador: Señales del Proceso:
*Entrada: E = (R-M) *Entrada: V + U
*Salida: Y *Salida: P
CARACTERISTICAS DETERMINANTES DE LOS CONTROLADORES:NATURALEZA FISICA: Pueden ser electrónicos, eléctricos, mecánicos, hidráulicos, neumáticos, software, entre otros.
ACCIÓN DE CONTROL: Forma como el controlador mueve su salida en base al error. Las acciones básicas son: Proporcional, Integral y Derivativa.
TIPO DE CONTROLADOR: Lo determina la acción de control o combinación de acciones configuradas en el dispositivo.

Los más frecuentes son:...