mecatronica

Control de posición
Introducción
Los robots manipuladores industriales pueden clasificarse según su aplicación en dos clases. La primera es aquella en la cual el robot se desplaza libremente en suespacio de trabajo realizando movimientos sin interaccionar con su medio ambiente. Tareas como el pintado y la soldadura pueden ser realizadas por esta clase de manipuladores. En la segunda categoría,se encuentran aquellos robots destinados a interactuar con su medio ambiente, por ejemplo, aplicando una fuerza sobre éste. Esta clase de manipuladores realiza tareas como el pulido y el ensambladode precisión.
En el presente texto se abordará exclusivamente el estudio de controladores de movimiento para robots manipuladores que se desplazan libremente en su espacio de trabajo,i.e., sininteraccionar con el medio ambiente.
Se considerarán robots manipuladores provistos de accionadores ideales sin dinámica, es decir, los accionadores proporcionan pares y fuerzas proporcionales a susentradas. La idealización anterior es común en muchos de los trabajos teóricos sobre control de robotsasí como en la mayoría de los textos sobre robótica. Por otro lado, recientes desarrollos tecnológicosen la construcción de accionadores electromecánicos, permiten contar hoy día con motores de Corriente Continua (CC) de alto par, que pueden configurarse como fuentes ideales de pares en un ampliointervalo de operación. Por último, es importante mencionar que a pesar de tratarse en este texto el escenario de accionadores ideales, la mayor parte de los estudios sobre controladores que seránpresentados, pueden extenderse con ligeras modificaciones, al de accionadores lineales de segundo orden, como son los motores de CC.
Considérese el modelo dinámico de un robot manipulador de n g.d.l. coneslabones rígidos, sin fricción en sus uniones y con actuadores ideales.

M(q)q + C(q, q)q + g(q) = T

o en términos del vector de estado [qT...