Mecatronica

REPORTE PRACTICA 6 CINEMÁTICA INVERSA
HERNÁNDEZ CANTERA EDIBALDO
ORTEGA MARTÍNEZ OSCAR ELIEL
Primera parte:
Código
clear all
L1=0.3;
L2=0.2;
x=0.26;
y=0.405;
tetha2=acos((x^2+y^2-L1^2-L2^2)/(2*L1*L2))
%tetha1 para método geométrico
teta1=atan2(y,x)-asin(L2*sin(tetha2)/sqrt(x^2+y^2))
%theta1 para método analítico
%tetha1= asin(y*(L1+L2*cos(tetha2)-x*L2*sin(tetha2)/x^2+y^2))Resultados:
PARTE 1
Método geométrico:
teta1 = 0.7773
tetha2 = 0.5607
Método analítico:
tetha1 =0.0910
tetha2 = 0.5607
Los valores de theta 1 son diferentes, esto se debe a que en el métodogeométrico el efecto de los codos varia, ya que para llegar a una posición del efector final, puede hacerse siguiendo la trayectoria “original” o una trayectoria que puede ser simétrica o no, por lotanto el valor de teta 1 se ve afectado, sin embargo, en el método analítico se sigue la trayectoria que realmente siguen los eslabones para llegar a la posición del efector final.
PARTE 2A) CÓDIGO:
addpath(genpath(fullfile(matlabroot,'toolbox/toolboxrobotica')))
savepath
%Eslabon=link([alpha A tetha D tipo offset],convención)
l1=0.215 %longitud del eslabón 1 en metros
l2=0.1778%longitud del eslabón 2 en metros
l3=0.1778 %longitud del eslabón 3 en metros
l4=0.1 %longitud del eslabón 3 en metros
l5=0.1295 %longitud del eslabón 3 en metros
l6=0.1295 %longitud del eslabón 3en metros
eslabon1=link([-pi/2 0 0 l1 0 0], 'standard');
eslabon2=link([0 l2 0 0 0 0], 'standard');
eslabon3=link([-pi/2 l3 0 0 0 0], 'standard');
eslabon4=link([pi/2 0 0 0 0 0], 'standard');eslabon5=link([-pi/2 l4 0 0 0 0], 'standard');
eslabon6=link([0 l5 0 0 0 0], 'standard');
R=robot({eslabon1 eslabon2 eslabon3 eslabon4 eslabon5 eslabon6},'Robot P560'); %Definición del robotR.name='Robot P560'; %Nombre que va a aparecer en la gráfica
drivebot(R)
q=[0,0,-pi/4,pi/4,pi/10,0]
TR = fkine(R,q)
Q = IKINE560(p560, TR, 'rdn')

Imágenes
Matriz TR:
TR =
0.6940...